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申请/专利权人：七海行(深圳)科技有限公司

摘要：本公开提供植株长势的检测方法、设备、装置及计算机存储介质。用于提高植株长势的检测效率。包括：每隔指定时长，获取植株的顶端图像和植株的侧面图像；将所述顶端图像输入至预先训练好的植株检测模型中进行植株检测，得到所述顶端图像中各植株的包围盒的位置；针对所述顶端图像中的任意一个植株，基于所述植株的包围盒的位置，确定所述植株的宽度；以及，利用所述侧面图像，确定所述植株的茎秆高度；以及，根据所述植株的测量距离，得到所述植株的高度，其中，所述测量距离是通过深度传感器测量得到的，且所述测量距离为所述植株顶端与所述深度传感器之间的距离；通过所述植株的宽度、所述茎秆高度和所述植株的高度，得到所述植株的长势。

主权项：1.一种植株长势的检测方法，其特征在于，应用于检测设备中，所述检测设备包括深度传感器和视觉传感器，所述方法包括：每隔指定时长，通过深度传感器获取植株的顶端图像，以及通过视觉传感器获取植株的侧面图像；将所述顶端图像输入至预先训练好的植株检测模型中进行植株检测，得到所述顶端图像中各植株的包围盒的位置；针对所述顶端图像中的任意一个植株，基于所述植株的包围盒的位置，确定所述植株的宽度，具体包括：针对所述植株的包围盒中的任意一个顶点，利用预设的深度相机标定矩阵将所述顶点的图像位置坐标进行转换，得到所述植株的包围盒中的任意一个顶点在世界坐标系中的实际位置坐标；基于所述植株的包围盒中各顶点的实际位置坐标，得到所述植株的包围盒的长度和宽度，其中，所述植株的包围盒的宽度的数值大于所述植株的包围盒的长度的数值；基于所述植株的包围盒的宽度，确定所述植株的宽度；以及，利用所述侧面图像，确定所述植株的茎秆高度，具体包括：将所述侧面图像输入至预先训练好的茎秆检测模型中进行茎秆检测，得到所述植株侧面图像中各植株的茎秆的包围盒的位置；利用预设的植株位置序号与茎秆位置序号的对应关系，确定与所述植株的植株位置序号相对应的目标茎秆位置序号；通过预设的视觉相机标定矩阵将与目标茎秆位置序号相对应的茎秆的包围盒的各顶点的图像位置坐标进行转换，得到所述茎秆的包围盒的各顶点在世界坐标系中的实际位置坐标；根据所述茎秆的包围盒的各顶点的实际位置坐标，得到所述茎秆的包围盒的长度和宽度；将所述茎秆的包围盒的长度，确定为所述茎秆的高度，其中，所述茎秆的包围盒的位置包括所述茎秆的包围盒中各顶点的图像位置坐标，所述茎秆的包围盒的长度大于所述茎秆的包围盒的宽度，且基于深度传感器的安装角度和视觉传感器的安装角度确定出同一时间点拍到的顶端图像中的植株与侧面图像中茎秆之间的对应关系，通过以下公式得到所述茎秆的包围盒中各顶点在世界坐标系中的实际位置坐标： 其中，zc为预设的视觉传感器与植株侧面之间的距离，u2为所述茎秆的包围盒中的任意一个顶点的图像位置坐标的横坐标，v2为所述茎秆的包围盒中的所述任意一个顶点的图像位置坐标的纵坐标，K2为所述预设的视觉相机标定矩阵中的相机内参，R2为所述预设的视觉相机标定矩阵中的旋转矩阵，T2为所述预设的视觉相机标定矩阵中的平移矩阵，x2为所述茎秆的包围盒中的所述任意一个顶点的实际位置坐标中的横坐标，y2为所述茎秆的包围盒中的所述任意一个顶点的实际位置坐标中的纵坐标，z2为所述茎秆的包围盒中的所述任意一个顶点的实际位置坐标中的竖坐标；以及，根据所述植株的测量距离，得到所述植株的高度，其中，所述测量距离是通过深度传感器测量得到的，且所述测量距离为所述植株顶端与所述深度传感器之间的距离；通过所述植株的宽度、所述茎秆高度和所述植株的高度，得到所述植株的长势。

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