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申请/专利权人：中国矿业大学(北京)
摘要：本发明公开了一种基于贪心策略的煤矸分拣机器人动态规划方法及系统，属于分拣技术领域，包括以下步骤：步骤1、Delta矸石分拣机器人矸石分拣参数初始化；步骤2、更新时间窗口内的矸石流的位置和质量信息；步骤3、根据时间窗口内的矸石流密度gu，调整Delta矸石分拣机器人运动速率ur；步骤4、更新Delta矸石分拣机器人与矸石的位置；步骤5、计算时间窗口内所有矸石的代价函数，选择代价最小的矸石进行分拣；步骤6、对矸石Gi执行捡取和放置任务；步骤7、判断时间窗口内的矸石是否已经全部完成了分拣。本发明相对于传统的顺序规划算法，节省了分拣能耗和分拣时间，有效提高了矸石分拣效率和能量利用率。
主权项：1.一种基于贪心策略的煤矸分拣机器人动态规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、Delta矸石分拣机器人的分拣参数初始化，包括初始化时间窗口T、传送带两侧的矸石仓位置Pj、Delta矸石分拣机器人最大移动加速度amax和最大移动速率umax、分拣工作区域[Xmin,Xmax]、单次最短分拣时间Tmin、动平台等效质量md'、门字型轨迹的高度H、圆弧半径H2和传送带运行速度vbelt；步骤2、更新时间窗口内的矸石流的位置和质量信息Gnxn,yn,mn；步骤3、根据时间窗口内的矸石流密度gu，调整Delta矸石分拣机器人运动速率ur；步骤4、更新Delta矸石分拣机器人与矸石的位置；步骤5、计算时间窗口内所有矸石的代价函数，选择代价最小的矸石进行分拣；步骤6、对矸石Gi执行捡取和放置任务；步骤7、判断时间窗口内的矸石是否已经全部完成了分拣。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国矿业大学(北京) 一种基于贪心策略的煤矸分拣机器人动态规划方法及系统
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