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申请/专利权人：沈阳建筑大学

摘要：本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生袋鼠跳跃的弹跳机构，胯骨主构架形成了机器的中心支架，舵机通过主动轴和传动轴安装在胯骨主构架上；膝关节轴连接前侧腿骨杆至胯骨主构架上。高压储气瓶和前肢均装配在机身上。底板连接弧形脚与地面接触。机身后部的尾骨件连接到机身后端。髋关节轴连接胯骨主构架并贯穿尾骨件。后侧腿骨杆上端通过机身腿部连接轴连接，后侧腿骨杆和前侧腿骨杆下端通过踝关节轴固定在机身两侧的弧形脚上。气缸与弹性元件与胯骨主构架和弧形脚连接。本实用新型通过采用多连杆后拉式弹簧起跳机构，旨在提升跳跃时能量的转化率，确保跳跃的姿态稳定，同时提高起跳动作的协调性和力量。

主权项：1.一种仿生袋鼠跳跃的弹跳机构，其特征在于，包括胯骨主构架1、舵机2、膝关节轴3、前侧腿骨杆4、机身5、传动轴6、主动轴7、高压储气瓶8、前肢9、底板10、尾骨件11、髋关节轴12、机身腿部连接轴13、后侧腿骨杆14、气缸15、弹性元件16、踝关节轴17、弧形脚18、弹簧拉环19、气缸拉环20和弹簧拉杆21；所述胯骨主构架1构成了机器人腿部结构的基础骨架，设有分别用于连接髋关节轴12、机身腿部连接轴13和膝关节轴3的弧形安装耳孔；所述机身5包括支撑架、V型支架和储气瓶安装架；V型支架设置在支撑架下端，且上端的支撑架一端向外延伸，通过销轴连接前肢9，另一端设有安装座；两V型支架对称设置，储气瓶安装夹设置在V型支架前端；机身5作为电子设备和动力机构的安装基底，用于支撑整体结构；所述尾骨件11的连接座设置在机身安装座的内侧，两胯骨主构架1分别设置在机身安装座的两侧，通过髋关节轴12连接胯骨主构架1和机身5并贯穿尾骨件11连接在一起；所述前侧腿骨杆4的一端通过膝关节轴3连接在胯骨主构架1上，后侧腿骨杆14的一端通过机身腿部连接轴13连接到胯骨主构架1上；所述前侧腿骨杆4和后侧腿骨杆14的另一端均通过踝关节轴与弧形脚18进行连接；所述弹性元件16一端通过弹簧拉环19与胯骨主构架1固定，另一端通过弹簧拉杆21与弧形脚18的后端连接固定；所述底板10设置在弧形脚18前端的下方；所述气缸拉环20设置在两弹簧拉环19之间的膝关节轴3上，与气缸15相连接，传递动力，用于协助调节腿部的伸缩动作；所述传动轴6一端与两胯骨主构架1内侧的膝关节轴连接，另一端连接主动轴7，主动轴7另一端与设置在机身5内的舵机2连接，主动轴7与传动轴6同步工作，通过舵机2驱动，传递动力至膝关节轴3实现腿部的运动；所述高压储气瓶8设置在储气瓶安装架内，为气缸15提供气压，用于存储和释放跳跃时所需的能量。

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