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申请/专利权人：清华大学深圳国际研究生院
摘要：一种微型弹跳机器人，包括：前腿结构、后腿结构、连接结构和驱动结构，前腿结构与后腿结构通过连接结构相连，并使得后腿结构相对于前腿结构能够自由转动，其中，前腿结构包括前腿弹性片，后腿结构包括后腿弹性片，驱动结构包括具有形状记忆功能的驱动器和具有吸附力的制动器，制动器将前腿结构与后腿结构吸附在一起，驱动器的两端分别固定在前腿弹性片与后腿弹性片上，驱动器在被施加电压之后发生自身形变而产生驱动力，当驱动力大于制动器能够提供的最大制动力时，弹性势能被瞬间释放转化为机器人的跳起动能，使机器人跳起。该微型弹跳机器人具备极好的弹跳能力，可实现数倍以上于自身身高的弹跳，翻越障碍物能力极强，且弹跳控制灵活。
主权项：1.一种微型弹跳机器人，其特征在于,包括：前腿结构、后腿结构、连接结构和驱动结构，所述前腿结构与所述后腿结构通过所述连接结构相连，并使得所述后腿结构相对于所述前腿结构能够自由转动，其中，所述前腿结构包括前腿弹性片，所述后腿结构包括后腿弹性片，所述驱动结构包括具有形状记忆功能的驱动器和具有吸附力的制动器，所述制动器将所述前腿结构与所述后腿结构吸附在一起，以提供阻止所述前腿弹性片与所述后腿弹性片产生位移的制动力，所述驱动器的两端分别固定在所述前腿弹性片与所述后腿弹性片上，所述驱动器在被施加电压之后发生自身形变而产生驱动力，能量以弹性势能的形式储存在所述前腿弹性片与所述后腿弹性片中，当所述驱动力大于所述制动器所能够提供的最大制动力时，所述弹性势能被瞬间释放转化为机器人的跳起动能，使机器人跳起，所述前腿弹性片的前端具有两条细长的前腿，所述后腿弹性片的后端具有两条细长的后腿，所述后腿结构还包括后腿压片和第一粘性层，所述后腿弹性片和所述后腿压片分别粘接在所述第一粘性层的上表面和下表面，所述连接结构包括上连接压片和第二粘性层，所述上连接压片与所述后腿弹性片位于同一层，所述上连接压片的下表面与所述第一粘性层的上表面的前端多出部分粘接，所述上连接压片的上表面通过所述第二粘性层与所述前腿弹性片粘接，所述第一粘性层成为所述前腿结构和所述后腿结构之间的铰链关节。
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