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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司;一汽(北京)软件科技有限公司

摘要：本申请涉及道路安全技术领域，提供了一种车辆与行人通过路口的协同方法和系统。在本申请中，当与通行车道相关的信号灯为绿灯信号时，同时监测行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息和在所述通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息，通过所述行人的当前行进信息、所述车辆的当前行驶信息和所述通行车道的预设车道信息获得所述车辆在所述通行车道内行驶的安全速度范围，当所述当前行驶信息中的行驶速度超出所述安全速度范围时，向所述车辆发出降低车速的提示信息。通过控制车速配合行人通过通行车道，保证了车辆与行人协同通过路口，避免了车辆的危险驾驶行为，保障了车辆与行人能够安全的通过路口，提高了交通的安全性。

主权项：1.一种车辆与行人通过路口的协同方法，其特征在于，包括：当与通行车道相关的信号灯为绿灯信号时，获取行人在路口内向所述通行车道的当前行进信息和在所述通行车道内驶向所述路口的车辆的当前行驶信息；基于所述行人的当前行进信息、所述车辆的当前行驶信息和所述通行车道的预设车道信息获得所述车辆在所述通行车道内行驶的安全速度范围；当所述当前行驶信息中的行驶速度超出所述安全速度范围时，向所述车辆发出将车速控制在所述安全速度范围内的提示信息；所述行进信息包括：行进时间点、行进位置和行进角度，具体为：所述行进角度是指在预设直角坐标系下行人的行进方向与第一坐标轴的夹角，所述预设直角坐标系包括相互垂直的第一坐标轴和第二坐标轴；所述行驶信息还包括行驶位置，具体为：所述位置是指在预设直角坐标系下的位置；相应地，所述基于所述行人的当前行进信息、所述车辆的当前行驶信息和所述通行车道的预设车道信息获得所述车辆在所述通行车道内行驶的安全速度范围，包括：基于所述行人的当前行进信息和所述通行车道的预设车道信息获得行进时间段内的预测行进轨迹，其中，所述行进时间段是指所述行人从所述当前行进信息中的行进位置穿过所述通行车道到达最远边线的时间段，所述预测行进轨迹包括所述行进时间段内的行进时间点与所述行人的行进位置的第一对应关系，所述行进时间点中包括所述行人在所述通行车道内的关键时间点；基于所述车辆的当前行驶信息和所述预测行进轨迹的第一对应关系获得所述行进时间段内所述车辆与所述行人的预测距离曲线，其中，所述预测距离曲线至少包括所述关键时间点与关键距离值的第二对应关系，所述关键距离值是指所述车辆与处于所述通行车道内的所述行人的距离值；当基于所有关键时间点中的中间关键时间点和所述第二对应关系所获得的关键距离值小于预设危险距离阈值时，基于所述中间关键时间点和所述第一对应关系获得中间行进位置；基于所述中间行进位置和所述当前行驶信息中的行驶位置获得参考距离值；基于所述参考距离值与预设危险距离阈值之差，获得第一距离值；基于所述第一距离值与第一时间段获得最小安全速度值，其中，所述第一时间段是指所述当前行进信息中的行进时间点至所有关键时间点中的最大关键时间点之间的时间段；确定所述最小安全速度值为第一安全速度范围中的最大安全速度阈值基于所述参考距离值与预设危险距离阈值之和，获得第二距离值；基于所述第二距离值与第二时间段获得最大安全速度值，其中，所述第二时间段是指所述当前行进信息中的行进时间点至所有关键时间点中的最小关键时间点之间的时间段；确定所述最大安全速度值为第二安全速度范围中的最小安全速度阈值；最远边线是指通行车道的两个边线中距离行人最远的一条边线；最近边线是指通行车道的两个边线中距离行人最近的一条边线；通过控制车速配合行人通过通行车道，保证了车辆与行人协同通过路口；当车辆的行驶速度控制在第二安全速度范围内时，则行人在未到达通行车道的最近边线时所述车辆已经顺利行驶到了安全位置。

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百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 一汽(北京)软件科技有限公司 一种车辆与行人通过路口的协同方法和系统