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摘要：本发明涉及一种基于闭环道路的有限资源智能车导航方法，属于智能车自动驾驶技术领域。步骤如下：S1：基于SLAM建图构建闭环道路地图信息；S2：基于TF坐标变换重构真实场景下的障碍物位置信息；S3：利用步骤S2获取的障碍物信息，基于实时位置和阿克曼车模运动学模型设计导航算法。本发明基于闭环道路的激光雷达2D建图，结合TF坐标变换重构真实场景下的障碍物位置信息与实时阿克曼运动车模的导航算法，解决在闭环区域的自动驾驶中，传统导航算法算力占用高的问题。
主权项：1.一种基于闭环道路的有限资源智能车导航方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：基于SLAM建图构建闭环道路地图信息；S2：基于TF坐标变换重构真实场景下的障碍物位置信息；S3：利用步骤S2获取的障碍物信息，基于实时位置和阿克曼车模运动学模型设计导航算法。
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百度查询： 山东大学 一种基于闭环道路的有限资源智能车导航方法
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