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摘要：在各种示例中，可以利用现实世界中记录的传感器数据来生成变换后的传感器数据，以测试车辆的一项或更多项功能，例如AEB、CMW、LDW、ALC或ACC系统的功能。由传感器记录的传感器数据可以被增强、变换或以其他方式更新，以表示与由用于测试车辆功能的模拟测试简档定义的状态信息相对应的传感器数据。一旦生成了测试数据，测试数据就可以由车辆的系统处理以确定系统关于任何数量的测试标准的功效。因此，可以从真实世界记录的传感器数据生成包含传感器数据的附加或替代实例的测试集，以在各种测试场景中测试车辆，包括在真实世界中进行测试可能有危险的场景。
主权项：1.一种方法，包括：接收表示车辆的传感器的感测场的多个实例的第一传感器数据以及表示与所述感测场的所述多个实例中的单个实例处的所述车辆相对应的状态信息的第二传感器数据；生成用于测试所述车辆的功能的模拟简档，所述模拟简档包括在沿着所述模拟简档的多个点中的一个点处的所述车辆的虚拟实例的期望状态信息；针对所述多个点中的该点，至少基于所述状态信息和该点的所述期望状态信息的比较来确定所述第一传感器数据的所述多个实例中的最接近实例；计算所述最接近实例的变换以生成与所述相应期望状态信息相对应的经更新的实例；以及至少基于所述经更新的实例来执行所述功能的测试；其中：所述状态信息表示所述车辆的第一速度、第一位置或第一姿态中的至少一者；以及所述期望状态信息表示所述车辆的所述虚拟实例的第二速度、第二位置或第二姿态中的至少一者。
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百度查询： 辉达公司 从用于自主机器应用的经变换的真实世界传感器数据模拟逼真的测试数据
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