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申请/专利权人：联创汽车电子有限公司

摘要：本发明公开了一种TBOXBLE‑RSSI定位方法，包括：提供BLE实车标定环境；指定实车标定采样点的距离参数和角度参数；根据距离参数和角度参数计算标定采样点的RSSI，根据角度参数指定各标定采样点的RSSI权重，对标定采样点的RSSI进行加权计算，得到距离范围定位参数；以指定周期从蓝牙协议栈中读取标定采样点RSSI，提取当前时刻及之前相邻多个采样周期标定采样点RSSI；对提取的标定采样点RSSI进行离散化高斯滤波；根据距离范围定位参数判断当前测试件位置属于哪个距离范围，进而确定当前测试件位置属于哪个功能区域。本发明通过离散化高斯滤波和实车标定结合，能够识别出距离范围，在不增加额外成本的情况下，能提升定位精度、在一定程度上减小RSSI信号波动影响。

主权项：1.一种TBOXBLE-RSSI定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，提供BLE实车标定环境；S2，指定实车标定采样点的距离参数和角度参数；以TBOX为原点车头车尾方向为Y轴，垂直车头车尾方向为X轴；距离参数是该标定采样点与原点间距离；角度参数是该标定采样点与X轴之间夹角；S3，根据距离参数和角度参数计算标定采样点的RSSI，根据角度参数指定各标定采样点的权重，对标定采样点的RSSI进行加权计算，得到距离范围定位参数，包括：采样点的RSSIRtnm为：Rtnm＝frn,θm，n＝1、2、3；m＝1、2、3、4、5、6、7、8；不同距离的采样点的RSSI为： 标定采样点的权重为：距离范围定位参数为：S4,以指定周期从蓝牙协议栈中读取标定采样点RSSI，提取当前时刻及之前相邻多个采样周期标定采样点RSSI；S5，对提取的标定采样点RSSI进行离散化高斯滤波，包括：一维线性高斯滤波：式中，x为样本数值，δ为方差，gx为该样本数值对应的高斯滤波的参数值；一维线性高斯滤波器离散化：式中，X＝[x1x2x3x4x5]T，A＝[11111]T，x1x2x3x4x5为5个离散化的样本，arg为中间变量、没有具体意义，sumH为样本经过高斯滤波后计算的和；离散化的高斯卷积核为：式中，Gx1为样本x1经过离散化的高斯滤波计算出的概率值，Gx2为样本x2经过离散化的高斯滤波计算出的概率值，Gx3为样本x3经过离散化的高斯滤波计算出的概率值，Gx4为样本x4经过离散化的高斯滤波计算出的概率值，Gx5为样本x5经过离散化的高斯滤波计算出的概率值，G为离散化的高斯滤波卷积核；则某样本离散化高斯滤波结果为：hx＝GTFT；式中，F＝[Fx1Fx2Fx3Fx4Fx5]＝[Fx-2Fx-1FxFx+1Fx+2]；x为当前需要进行滤波的样本，即x3；x+1为当前需要进行滤波的样本的后一个采样周期的样本，即x4；x+2为当前需要进行滤波的样本的后2个采样周期的样本，即x5；x-1为当前需要进行滤波的样本的前一个采样周期的样本，即x2；x-2为当前需要进行滤波的样本的前2个采样周期的样本，即x1；式中，S6，根据距离范围定位参数判断当前测试件位置属于哪个距离范围，进而确定当前测试件位置属于哪个功能区域；其中，上述标识S1～S6仅是用于区分各步骤，不限定各步骤实施的顺序。

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