买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：飞燕航空遥感技术有限公司

摘要：本发明公开了一种机载LiDAR航带重叠消冗方法和系统，其中方法包括：1、对点云数据栅格化，得到多个格网；每个点均初始化为非冗余点；2、根据点数据GPS时间的差，判断每个格网是否存在航带重叠和冗余；3、对于有航带重叠和冗余的格网G根据扫描角分布进行初步消冗，将格网分为重叠已消冗集合和重叠待消冗集合：4、对重叠待消冗集合Stojudge内的格网根据GPS时间分布进行消冗。该方法不依赖航迹信息，在消冗后的结果中，单条航带不混杂其它航带，无补丁现象，过渡自然。

主权项：1.一种机载LiDAR航带重叠消冗方法，其特征在于，包括步骤：S1、对点云数据栅格化，格网边长为dgrid，得到多个格网；每个点均初始化为非冗余点；S2、根据点数据的GPS时间差，判断每个格网是否存在航带重叠和冗余；S3、对于有航带重叠和冗余的格网G进行初步消冗，包括步骤：S3.1、获取格网内点的扫描角并去重，组成集合Ssa；对Ssa内的元素基于最小类间距离进行聚类，得到扫描角聚类集合Csa；如果Csa内元素数目为1，将格网G加入重叠待消冗集合Stojudge，跳转至步骤S3.1处理下一有航带重叠和冗余的格网；S3.2、如果Csa内的元素数目大于1，判断其中每个扫描角聚类是否有效：设Csa中第l个扫描角聚类为Csa,l，l＝1,2,…,L，L为Csa内元素的个数；计算Csa,l的最小扫描角θmin,l和最大扫描角θmax,l；遍历格网G内的点，扫描角位于区间[θmin,l,θmax,l]的点构成第一聚类点集合Sline1,l；如果Sline1,l的元素数目Nsa,l小于格网最小点数阈值Nmin，则跳过Csa,l，否则将Csa,l加入有效扫描角聚类集合Cvalidsa；S3.3、如果有效扫描角聚类集合Cvalidsa的元素数目Nvalidsa为0，则令Cvalidsa＝Csa；S3.4、计算Cvalidsa内的每个有效扫描角聚类的平均绝对扫描角：设Cvalidsa中第m个有效扫描角聚类为Cvalidsa,m，m＝1,2,…,M，M为Cvalidsa内元素的个数；Cvalidsa,m对应的第一聚类点集合为Sline1,m，计算构成Sline1,m的点的平均绝对扫描角其中||为计算绝对值符号，Nsa,m为Sline1,m的元素个数，θm,i为Sline1,m中第i个点的扫描角；S3.5、获取Cvalidsa内平均绝对扫描角最小的扫描角聚类Cminθ，根据Cminθ内元素的最小值θ′min和最大值θ′max初步筛选出格网内的冗余点；S3.6、对格网内的非冗余点，根据最小GPS时间和最大GPS时间之间的差判断Cminθ是否对应单条航带；如果Cminθ对应单条航带，将当前格网G加入重叠已消冗集合Sjudge，否则将当前格网G加入重叠待消冗集合Stojudge；S4、对重叠待消冗集合Stojudge内的格网进行消冗：S4.1、对重叠已消冗集合Sjudge内的格网，根据中心点XY坐标构建二维索引；S4.2、遍历重叠待消冗集合Stojudge内的格网，设当前格网为Gtojudge，将Gtojudge内所有非冗余点的GPS时间去重后组成集合Sgps，对Sgps内的元素基于最小类间距离聚类，得到GPS时间聚类集合Cgps；S4.3、如果Cgps内的元素数目大于1，判断其中每个GPS时间聚类是否有效：设Cgps中第n个GPS时间聚类为Cgps,n，n＝1,2,…,N，N为Cgps内元素的个数；计算Cgps,n的最小GPS时间Tmin,n和最大GPS时间Tmax,n；遍历格网Gtojudge内的点，GPS时间位于区间[Tmin,n,Tmax,n]内的点构成第二聚类点集合Sline2,n；如果Sline2,n的元素数目Ngps,n小于格网最小点数阈值Nmin，则从Cgps中删除Cgps,n；S4.4、利用步骤S4.1中构建的二维索引搜索Sjudge中距离Gtojudge中心点最近的格网Gjudge；计算格网Gjudge内非冗余点的平均GPS时间Tmean；S4.5、计算Cgps中每个GPS时间聚类的平均GPS时间：设Cgps中第p个GPS时间聚类为Cgps,p，p＝1,2,…,P，P为S4.3处理后Cgps内元素的个数；计算Cgps,p对应的第二聚类点集合Sline2,p的点的平均GPS时间其中Ngps,p为Sline2,p的元素数目，Tp,j为Sline2,p中第j个点的GPS时间；S4.6、在GPS时间聚类集合Cgps中搜索平均GPS时间与Tmean差距最小的GPS时间聚类CminTdif；遍历当前格网Gtojudge内的点，GPS时间位于区间内的点标记为非冗余点，位于区间外的点标记为冗余点；分别为CminTdif内元素的最小值和最大值；S4.7、重复步骤S4.2至S4.6，直到重叠待消冗集合Stojudge内的格网均被处理过。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 飞燕航空遥感技术有限公司 机载LiDAR航带重叠消冗方法和系统、介质、设备