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申请/专利权人：云境商务智能研究院南京有限公司

摘要：本发明公开了一种基于Round‑Robin协议的多速率网络化系统的抗离群值递归安全滤波方法，首先建立受测量衰减的多速率网络化系统模型，接着基于欺骗攻击对网络传输数据的影响，建立网络攻击模型；然后引入Round‑Robin协议调度传感器数据的传输顺序；为了滤波器设计方便，将多速率网络化系统通过提升技术转换为单速率网络化系统；最后引入饱和函数，设计抗离群值滤波器；本发明还通过求解矩阵差分方程得到滤波误差协方差的上界，并设计滤波器增益来最小化该上界，然后在均方意义下分析滤波误差的指数有界性；本发明提供的滤波方法更加贴合实际应用场景，并且可以有效节省网络带宽，抑制测量离群值对滤波性能的影响。

主权项：1.一种基于Round-Robin协议的多速率网络化系统的抗离群值递归安全滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、建立受测量衰减的多速率网络化系统模型；步骤S2、基于欺骗攻击对网络传输数据的影响，建立网络攻击模型；步骤S3、引入Round-Robin协议调度传感器数据的传输顺序，并获取增广测量输出；步骤S4、将多速率网络化系统转换为单速率网络化系统；步骤S5、考虑测量衰减和网络攻击并引入饱和函数，基于Round-Robin协议设计抗离群值滤波器；步骤S6、求解矩阵差分方程，获取滤波器的误差协方差上界，并对上界求偏导，选取滤波器增益，最小化滤波误差协方差上界；步骤S7、给出保证滤波误差动态均方指数有界的充分条件；所述步骤S3中引入Round-Robin协议获取增广测量输出，具体如下：设定tk时刻被授予传输权限的传感器为δtk，根据Round-Robin协议的选取规则δtk＝1+modk-1,n，且δt0＝n；实际接收来自传感器i的测量yitk表示如下： 其中γ·,·是克罗内克函数；是测量输出yitk经过网络中实际的传输信号；设定k＜0时yitk＝0，基于Round-Robin协议得到增广测量输出如下： 其中， 其中，μtk是取值为{0,1}的随机变量，且概率分布满足：且是已知常数；是第i个传感器的测量衰减系数，其在si，1，0si1区间上均匀分布；是方差为ViTk＞0的零均值测量噪声；系统状态更新周期为传感器采样周期为且H＝gh，g是已知正整数；随机变量wTk和vitk相互独立；所述步骤S5中抗离群值滤波器设计方法如下：设定则增广系统模型描述如下： 其中， ATk,BTk,Citk,Ditk是适当维数的时变矩阵；引入饱和函数，设计抗离群值滤波器如下： 其中是的估计值，Kftk是需要设计的滤波器增益；饱和函数定义如下： 其中， 将饱和函数重写如下：σYtk＝ΨtkUtk+[I-Ψtk]Ytk，其中，

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