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申请/专利权人：北京集度科技有限公司
摘要：本申请提出一种换道轨迹规划方法及相关装置，涉及智能驾驶技术领域。该换道轨迹规划方法可以包括：在车辆具有换道需求的情况下，确定车辆可执行换道操作的候选车道；分别获取自车道与候选车道在未来N个连续时间窗口内对应的多个候选基元；未来N个连续时间窗口形成一次轨迹规划对应的轨迹时长；根据当前状态信息与候选基元，确定目标候选基元；当前状态信息包括：车辆当前所在车道与在车道中的位置、速度、加速度，以及障碍物相对于车辆的位置、速度、加速度；目标候选基元是指车辆执行换道操作时对应的候选基元；基于目标候选基元进行换道轨迹规划。本申请提供的技术方案能够解决现有技术中智能驾驶车辆的换道方式存在安全性低的问题。
主权项：1.一种换道轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：在车辆具有换道需求的情况下，确定所述车辆可执行换道操作的候选车道；获取自车道与所述候选车道在未来N个连续时间窗口内对应的多个候选基元；其中，所述未来N个连续时间窗口形成一次轨迹规划对应的轨迹时长；每个所述候选基元包括一个时间窗口内所述车辆在对应车道可行驶的位置范围，N为大于或等于2的整数；根据当前状态信息与所述候选基元，确定目标候选基元；其中，所述当前状态信息包括：所述车辆当前所在车道与在车道中的位置、速度、加速度，以及障碍物相对于所述车辆的位置、速度、加速度；所述目标候选基元是指所述车辆执行换道操作时对应的候选基元；基于所述目标候选基元进行换道轨迹规划。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京集度科技有限公司 换道轨迹规划方法及相关装置
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