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申请/专利权人：山西方向标信息科技有限公司
摘要：本发明涉及机器人路径规划技术领域，具体是一种多感知融合医护机器人实时路径规划方法。本发明首先对运送药物的医护机器人所处的走廊进行三维建模，以此获得走廊的实时三维空间模型，以及医护机器人的实时位置；同时结合实时深度图像计算实时动态距离和安全距离，从而可以准确的区分静态物和动态物，进而为医护机器人提供准确的主动避障的避障路径，促使医护机器人在存在障碍物的情况下也能够安全顺利地到达目的地。
主权项：1.一种多感知融合医护机器人实时路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、使用医护机器人上的激光雷达对医护机器人当前所在的走廊进行实时扫描，并构建该走廊的实时三维空间模型，同时标记医护机器人在该实时三维空间模型中的实时位置；S2、结合实时三维空间模型，同时使用医护机器人上的深度相机对医护机器人当前所在的走廊进行实时拍摄，通过实时拍摄得到的实时深度图像判断该走廊中各个物体的运动状态，并获取各个物体与医护机器人之间的实时动态距离；S3、基于实时动态距离，当物体为静态物时，在静态物处规划一条与静态物彼此避让以供医护机器人绕过该静态物并继续前行的静态避障路径；当物体为动态物时，在动态物处规划一条与动态物彼此避让以供医护机器人继续移动的动态避障路径；医护机器人沿着对应的避障路径通过静态物或者动态物后继续移动；S4、按照步骤S1到步骤S3的内容依次遍历医护机器人所要经过所有走廊，直至医护机器人到达目的地。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山西方向标信息科技有限公司 一种多感知融合医护机器人实时路径规划方法
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