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申请/专利权人：北京御航智能科技有限公司

摘要：本申请提供一种用于电力巡检的智能打点方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：利用基于点云的三维目标识别算法，对电力线路的三维结构进行解析，以识别电力线路的空间布局和杆塔的位置信息；利用增强现实技术在无人机控制界面上展示电力线路的出线方向；根据识别的出线方向及杆塔位置信息，自动规划无人机的飞行航线；利用三维目标识别算法实时计算杆塔的具体位置，并调整无人机的航向和云台角度以精确锁定杆塔；当无人机在航线上遇到障碍物时，执行自主越障操作，并利用蚁群算法优化飞行路径以规避障碍物；在飞行航线上，对每个杆塔执行自动打点操作。本申请能够提高打点效率，提升电力巡检的效率，降低电力巡检的运行成本。

主权项：1.一种用于电力巡检的智能打点方法，其特征在于，包括：利用基于点云的三维目标识别算法，对电力线路的三维结构进行解析，以识别电力线路的空间布局和杆塔的位置信息；利用增强现实技术在无人机控制界面上展示电力线路的出线方向，并提供交互式界面，所述交互式界面用于操作员选择无人机的寻塔方向；根据识别的出线方向及杆塔位置信息，自动规划无人机的飞行航线，并执行无人机的自动寻塔操作；在无人机靠近杆塔的过程中，利用三维目标识别算法实时计算杆塔的具体位置，并调整无人机的航向和云台角度以精确锁定杆塔；当无人机在航线上遇到障碍物时，执行自主越障操作，并利用蚁群算法优化飞行路径以规避障碍物；在飞行航线上，对每个杆塔执行自动打点操作，所述自动打点操作包括根据三维目标识别算法的视差计算以及无人机的实时坐标，以确定杆塔的位置和高度信息，并生成自动飞行航线；其中，所述在飞行航线上，对每个杆塔执行自动打点操作，包括：利用三维点云模型对杆塔或电力线路创建航线模板，其中，所述三维点云模型用于提供线路和杆塔的空间布局；将三维点云空间离散化成一系列的三维离散点，以便于进行航线规划和路径优化；在三维可视化环境中加载巡检航点，对航点进行动态调整，并在界面上显示目标影像示例以辅助航线的规划；控制所述无人机飞至杆塔正上方预设高度处，并利用视觉引导功能对杆塔进行打点；所述无人机在完成打点后进行小范围的自主移动，同时利用三维目标识别算法计算视差，结合无人机实时坐标，以计算杆塔的经纬度及高度信息。

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