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申请/专利权人：深圳华鹊景医疗科技有限公司

摘要：本发明提供了上肢等速训练康复机器人系统及机器人控制方法。其中，该系统包括：虚拟现实场景生成模块、等速运动规划模块、等速训练控制模块和等速训练执行模块；虚拟现实场景生成模块用于建立虚拟现实场景；等速运动规划模块用于根据训练任务对应的起始位置和结束位置对待训练关节进行路径规划，得到每个待训练关节按照目标关节角速度完成训练任务对应的目标运动路径；等速训练控制模块用于接收目标运动路径，并控制等速训练执行模块运动，以带动待训练手臂中各个待训练关节按照对应的目标运动路径进行等速康复训练运动，从而通过对待训练手臂进行等速康复训练，提高了训练效率和训练效果，具有较好的实用价值。

主权项：1.一种上肢等速训练康复机器人系统，其特征在于，所述系统包括：依次通信连接的虚拟现实场景生成模块、等速运动规划模块、等速训练控制模块和等速训练执行模块；其中，所述等速训练执行模块还与所述虚拟现实场景生成模块通信连接；所述虚拟现实场景生成模块，用于建立虚拟现实场景，并将所述虚拟现实场景发送至所述等速运动规划模块；其中，所述虚拟现实场景携带有训练提示和康复训练参数；所述康复训练参数包括待训练手臂中待训练关节数量、每个待训练关节的目标关节角速度、阻抗控制刚度系数和阻抗控制阻尼系数，所述目标关节角速度在训练过程中保持不变；所述训练提示包括训练任务，以及所述训练任务对应的起始位置和结束位置；所述等速运动规划模块，用于根据所述训练任务对应的起始位置和结束位置对所述待训练关节进行路径规划，得到每个所述待训练关节按照所述目标关节角速度完成所述训练任务对应的目标运动路径，并将所述目标运动路径发送至所述等速训练控制模块；所述等速训练控制模块，用于接收所述目标运动路径，并控制所述等速训练执行模块运动；其中，所述等速训练执行模块采取外骨骼的形式，包括多个关节执行单元；所述等速训练控制模块，还用于根据所述待训练关节的目标关节角速度，计算得到所述待训练关节对应的关节电流指令，并将所述关节电流指令发送至所述等速训练执行模块；所述等速训练执行模块，还用于根据所述待训练关节的关节电流指令，对所述待训练关节对应的关节执行单元施加阻力矩，以使所述待训练关节按照所述目标关节角速度进行康复训练运动。

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