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申请/专利权人：常州大学
摘要：本发明公开了一种基于改进A‑star算法的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：S1、机器人获取当前地图周围的环境信息并建立栅格地图，在每个栅格中建立无障碍状态区域和障碍状态区域，并根据所建立的格栅地图规划出起始节点和目标节点；S2、对传统A‑star算法进行改进以获取更多方向上的扩展路径，并经由改进后的A‑star算法获取最优路径；S3、为改进后的A‑star算法中的代价函数增加权重系数，以使整个代价更贴近实际代价；S4、根据A‑star算法所获取的全局路径，并采用DWA算法进行局部路径规划调整；S5、通过MPC算法进行局部路径规划控制，以控制机器人沿着全局规划出的最佳路径行程移动。本发明用于在具有未知障碍物环境中规划机器人的路径和控制机器人的运动。
主权项：1.一种基于改进A-star算法的移动机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、机器人获取当前地图周围的环境信息并建立栅格地图，在每个栅格中建立无障碍状态区域和障碍状态区域，并根据所建立的格栅地图规划出起始节点和目标节点；S2、对传统A-star算法进行改进以获取更多方向上的扩展路径，并经由改进后的A-star算法进行双向搜索，以获取最优路径；S3、为改进后的A-star算法中的代价函数增加权重系数，以使整个代价更贴近实际代价；S4、根据A-star算法所获取的全局路径，并将全局路径离散化为多个路径点，并采用DWA算法进行局部路径规划调整，所述多个路径点作为局部路径规划和控制的参考点，以使得局部规划能够沿着全局规划的最佳路径行程；S5、通过MPC算法进行局部路径规划控制，以控制机器人沿着全局规划出的最佳路径行程移动，并避开规划路径上的未知障碍物。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 常州大学 基于改进A-star算法的移动机器人路径规划方法
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