买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：北京注色影视科技有限公司

摘要：本发明涉及摄像机承托装置定位目标的控制方法及摄像机承托装置，所述摄像机承托装置承托摄像机，摄像机与摄像机承托装置的控制系统之间建立通讯连接，所述控制方法包括：控制系统在拍摄环境中建立空间直角坐标系OXYZ；获取被拍摄目标在所述坐标系OXYZ中的空间坐标点B；实时获取摄像机在所述坐标系OXYZ中的空间坐标点A；根据摄像机的实时坐标点A与被拍摄目标的空间坐标点B计算出摄像机定位所述被拍摄目标的水平倾角α和俯仰倾角β；根据水平倾角α和俯仰倾角β实时调整云台动作保持摄像机始终定位所述被拍摄目标。本发明的控制方法对于摄像机拍摄图像、拍摄环境中的光线无任何要求，可以拍出更加稳定、定位更加精准的画面，能够降低摄影师的工作量。

主权项：1.摄像机承托装置定位目标的控制方法，所述摄像机承托装置承托摄像机，摄像机与摄像机承托装置的控制系统之间建立通讯连接，其特征在于，控制方法包括：控制系统在拍摄环境中建立空间直角坐标系OXYZ；获取被拍摄目标在所述坐标系OXYZ中的空间坐标点B，被拍摄目标的坐标点需要在开始拍摄之前被确定并输入到控制系统；实时获取摄像机在所述坐标系OXYZ中的空间坐标点A；根据摄像机的实时坐标点A与被拍摄目标的空间坐标点B计算出摄像机定位所述被拍摄目标的水平倾角α和俯仰倾角β；根据水平倾角α和俯仰倾角β实时调整云台动作保持摄像机始终定位所述被拍摄目标；所述根据摄像机的实时坐标点A与被拍摄目标的空间坐标点B计算出摄像机定位所述被拍摄目标的水平倾角α包括：根据摄像机的实时坐标点A计算出在OXY水平平面上的投影坐标点A’；根据被拍摄目标的空间坐标点B计算出在OXY水平平面上的投影坐标点B’；由投影坐标点A’、投影坐标点B’的坐标值构建直线A’B’；计算直线A’B’与X轴之间的夹角即为摄像机定位所述拍摄目标的水平倾角α；所述根据摄像机的实时坐标点A与被拍摄目标的空间坐标点B计算出摄像机定位所述拍摄目标的俯仰倾角β包括：过A做直线BB’的垂线，垂足为坐标点A”；根据坐标点A、B以及A”计算直线AB与直线AA”之间的夹角即为摄像机定位所述拍摄目标的俯仰倾角β；所述获取被拍摄目标在所述坐标系OXYZ中的空间坐标点B包括：控制系统控制摄像机承托装置带动摄像机处于第一位置，控制云台动作，直至摄像机在第一位置聚焦对准拍摄被拍摄目标，获取摄像机在第一位置处的第一位置坐标和相对于被拍摄目标的第一倾斜角度；控制系统控制摄像机承托装置带动摄像机处于第二位置，控制云台动作，直至摄像机在第二位置聚焦对准拍摄被拍摄目标，获取摄像机在第二位置处的第二位置坐标和相对于被拍摄目标的第二倾斜角度；根据所述第一位置坐标、第二位置坐标、第一倾斜角度以及第二倾斜角度计算所述被拍摄目标在所述坐标系OXYZ中的空间坐标点B；所述第一位置坐标点D为x1，y1，第一倾斜角度为第一位置坐标点与拍摄坐标原点的连线与y轴之间的夹角α1，构建第一直线方程为y＝k1x+b1，其中k1＝tanα1+90°，b1＝y1-tanα1+90°·x1；所述第二位置坐标点E为x2，y2，第二倾斜角度为第二位置坐标点与拍摄坐标原点的连线与y轴之间的夹角α2，构建第二直线方程为y＝k2x+b2，其中k2＝tanα2+90°，b2＝y2-tanα2+90°·x2；联立方程组y＝k1x+b1和y＝k2x+b2，得到交点坐标为 或者 控制系统在建立空间直角坐标系OXYZ时，选择摄像机承托装置的自身设备零点为坐标原点O，摄像机承托装置的自身设备零点是装置本身保持相对固定不变的点；所述的摄像机承托装置为轨道机器人，包括轨道、摄像车、升降柱及摄像云台，所述的摄像车设置在轨道上可沿轨道往复运动，所述的升降柱设置在摄像车上，可进行升降运动，所述的摄像云台设置在升降柱的上端，所述的摄像机安装在摄像云台上，所述摄像机承托装置的设备零点选取为所述轨道上的固定位置点；控制系统实时获取摄像车的移动位置以及升降柱的升降位置，得到摄像机在所述坐标系OXYZ中的空间坐标点A；或者，所述的摄像机承托设备为摄像摇臂机器人，包括伸缩摇臂、摇臂支撑底座及摄像云台，所述的伸缩摇臂安装在摇臂支撑底座上，所述的摄像云台设置在伸缩摇臂上，通过转动、伸缩所述伸缩摇臂带动摄像云台运动，所述的摄像机安装在摄像云台上，所述摄像机承托装置的设备零点选取为所述摇臂支撑底座上的固定位置点；控制系统实时获取伸缩摇臂伸缩的长度及摆动的空间角度，得到摄像机在所述坐标系OXYZ中的空间坐标点A；当摄像机已完成聚焦对准后，若接收到被拍摄目标设置指令，控制系统则将摄像机当前聚焦对准点作为被拍摄目标；当摄像机已设置被拍摄目标时，若接收到被拍摄目标取消设置指令，控制系统则取消当前设置的被拍摄目标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京注色影视科技有限公司 摄像机承托装置定位目标的控制方法及摄像机承托装置