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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
摘要：本发明自动驾驶技术领域，具体涉及车道错位路口场景的跟车目标选择方法、装置、设备、车辆及储存介质。车道错位路口场景的跟车目标选择设备包括有信息采集器和控制器，所述信息采集器和所述控制器之间电连接，所述控制器用于控制本车选择跟随目标进行跟随。所述方法包括：判断本车所处状态；根据所述本车所处状态，信息采集器采集环境信息，对本车的行驶条件进行判断；根据所述本车的行驶条件的判断结果，确定本车下一时刻所处状态；控制器控制本车进入所述下一时刻所处状态。当本车在自动驾驶的条件下行驶到车道数量发生变化的路口场景时，在没有地图或者导航引导下，本车以合适的方式安全通过车道错位路口。
主权项：1.一种车道错位路口场景的跟车目标选择方法，其特征在于：应用于车道错位路口场景的跟车目标选择设备，所述设备包括有信息采集器和控制器，所述信息采集器和所述控制器之间电连接，所述控制器用于控制本车选择跟随目标进行跟随，所述方法包括：判断本车所处状态；根据所述本车所处状态，信息采集器采集环境信息，对本车的行驶条件进行判断；根据所述本车的行驶条件的判断结果，确定本车下一时刻所处状态；控制器控制本车进入所述下一时刻所处状态；所述根据所述本车所处状态，信息采集器采集环境信息，对本车的行驶条件进行判断，包括：本车处于正常行驶的第一状态下，所述信息采集器采集进入车道错位路口内跟车行驶的第二状态所需的环境信息，对本车的行驶条件进行判断；所述本车处于正常行驶的第一状态下，所述信息采集器采集进入车道错位路口内跟车行驶的第二状态的环境信息，对本车的行驶条件进行判断，包括：前方存在两辆车分别位于本车左前方和右前方，所述两辆车相对本车的航向角基本一致，且所述两辆车相互之间的航向角差值不超过预设的第一限定值；所述两辆车距离本车的纵向距离不超过预设的第二限定值；所述两辆车之间法向距离在预设的第一距离区间内；满足上述状态且所述两辆车持续行驶时间达到第一预设时间，所述本车满足进入所述第二状态的条件。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 车道错位路口场景的跟车目标选择方法、装置、设备、车辆及储存介质
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