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申请/专利权人：广州三七极梦网络技术有限公司

摘要：本申请适用于人工智能技术领域，公开了一种高效寻路的处理方法、装置、设备及介质，所述方法包括：根据当前地图的地图类型、地形信息和障碍物分布信息确定寻路策略，构建寻路策略下当前地图的地图模型，以及从寻路策略中确定地图模型的目标寻路算法，通过目标寻路算法在所述当前地图模型中确定目标路径，其中，寻路策略包括格子寻路、路点寻路、导航网格寻路中的一种或多种的组合。本申请能够使目标寻路算法可以有效适应于当前地图模型，从而可以在通过目标寻路算法在当前地图模型中确定目标路径时，有效提高寻路效率。

主权项：1.一种高效寻路的处理方法，其特征在于，包括以下步骤：根据当前地图的地图类型、地形信息和障碍物分布信息确定寻路策略，构建所述寻路策略下所述当前地图的地图模型，以及从所述寻路策略中确定所述地图模型的目标寻路算法，其中，所述寻路策略包括格子寻路、路点寻路或导航网格寻路；其中，所述根据当前地图的地图类型、地形信息和障碍物分布信息确定寻路策略，构建所述寻路策略下所述当前地图的地图模型，以及从所述寻路策略中确定所述地图模型的目标寻路算法，包括：若所述当前地图的地图类型为2d地图且所述当前地图上障碍物分布存在动态变化，确定所述寻路策略为格子寻路，并构建所述当前地图的地图模型为格子地图，确定所述格子地图的目标寻路算法为A*算法或者jps跳点寻路算法；通过所述目标寻路算法在所述当前地图模型中确定目标路径；若所述目标寻路算法为A*算法，所述通过所述目标寻路算法在所述当前地图模型中确定目标路径，包括：通过兰森汉姆算法预先判断格子地图上的指定点之间是否能够直接通行，若是，则直接返回两点的直线路径，反之，则执行A*算法寻路；和预先建立节点池，若所述A*算法执行过程中触发节点空间分配，从节点池中取出处于空闲状态的节点进行计算，并在计算完成后重新放入所述节点池；和通过完全二叉树优化开放列表，以在每次插入或删除节点后，所述开放列表中最小的估价函数值对应的节点位于二叉树的根节点；和基于关键点优化算法删除目标路径上转角位置的多余节点，以平滑所述目标路径；其中，所述根据当前地图的地图类型、地形信息和障碍物分布信息确定寻路策略，构建所述寻路策略下所述当前地图的地图模型，以及从所述寻路策略中确定所述地图模型的目标寻路算法，包括：若所述当前地图的地图类型为3d地图，确定所述寻路策略为导航网格寻路，并构建所述当前地图的地图模型为导航网格地图；其中，所述导航网格地图的导航网格的建立过程包括：对三维图像网格进行体素化；将与多边形有交集的体素单位当作区间，通过判断体素和网格多边形相交的截面倾斜度是否可行走，添加可行走区间标志；相交的截面取最高和最低点，得到占据比例和在y轴的投影，将y轴投影有重叠的区间进行合并，判断新的可行走区间标记，抛弃旧的可行走区间标记；若区间a上空仍有一个区间b阻挡，且两者之间的空余不足以让设定大小的物体经过时，则将区间b的可行走区间标记去除；若区间顶端距离相邻区间的顶端下降的距离超过阈值，则认为该区间是凸起，是不可行走区域；将每个体素大小的区域作为一个区间，计算每个区间同邻近的4个区间的连通性；对于特殊结构，将高度差不超过设置的最大垂直步长的相邻区间当作可连通的合法区间；创建距离场，计算每个区间到边缘或障碍物的最短距离，通过将最短距离与给定阈值比较，剔除太靠近边缘的不可行走区域；将剩余的合法的可连通区域合并成面片，每个面片为一个地区；通过沿着构建出来的地图面片的边缘，构建简单多边形，储存边的矢量；遍历所有边，根据每组三个顶点，检测能否连接成一个有效的在区块内部的三角形；在所有的有效分割中，选出生成新边中最短的，生成新的边和三角形；遍历所有的边，找出所有能两两合并的多边形，选出有最长公共边的两个合并；合并完成后，对新划分的区域生成连通信息，生成导航网格。

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