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申请/专利权人：成都乐创自动化技术股份有限公司

摘要：本发明公开了一种基于二次合并的多轴机器S型速度规划方法，已知多轴机器的运动轨迹，且运动轨迹拆分为若干个微段，对若干个微段进行分类，得到若干个大段；然后，针对分类后的大段，进行二次合并，最后进行速度规划。本发明可适用于多轴联动控制加工，对微段进行分类，将微段前瞻转换为对分类后大段进行S型速度前瞻，使得运动更加平滑柔顺，提升了运动效率，同时大大减少了计算量，提升了运行效率。然后，针对一次合并后仍然只有少量微段的大段进行二次合并，使得S型加减速可适用于各种复杂的情形。本发明一定程度上提供了一个高效，平稳的S型速度前瞻通用方案。

主权项：1.一种基于二次合并的多轴机器S型速度规划方法，其特征在于，已知多轴机器的运动轨迹，且运动轨迹拆分为若干个微段，对若干个微段进行分类，得到若干个大段；然后，针对分类后的大段，进行二次合并，最后进行速度规划；大段的二次合并包括以下步骤：步骤S1：若当前大段的微段数量≥阈值M，则转到步骤S2；否则转到步骤S3；步骤S2：若当前大段不是轨迹的最后一个大段，则当前大段指向下一个大段，并转到步骤S1；步骤S3：若当前大段不是最后一个大段，则转到步骤S4；否则转到步骤S6；步骤S4：若当前大段下一大段的微段的数量≥阈值M，则转到步骤S5；否则转到步骤S6；步骤S5：将二次合并结束标志isEnd置为1，二次合并尾指针curveFinalSegment指向当前大段curSegment，转到步骤S8；步骤S6：判断二次合并开始标志isFirst是否为1，如果是，则使二次合并头指针curveFirstSegment指向当前大段curSegment，微段计数值num置为0，并将开始标志isFirst置为0，然后转到步骤S7；否则直接转到步骤S7；步骤S7：二次合并尾指针curveFinalSegment指向当前大段curSegment，更新当前微段计数值num=num原来的+当前大段的微段数量curSegmenT.lineNum；步骤S8：若当前微段计数值≥阈值M，或者二次合并结束标志isEnd为1，则转到步骤S9；否则转到步骤S2；步骤S9：对二次合并头指针curveFirstSegment到二次合并尾指针curveFinalSegment之间的所有微段再次合并为一个大段，并初始化num为0，二次合并开始标志isFirst为1，然后转到步骤S2。

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