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申请/专利权人：国家深海基地管理中心
摘要：本发明公开一种基于双位置校准切换的深海AUV快速组合导航方法，属于组合导航技术领域，用于AUV组合导航，包括在AUV进行下潜和上浮过程中根据深度、测距和开角判定条件，决定采用LBLUSBL双位置校准模式，AUV在近底作业过程中根据在阵内阵外判定条件，在阵内以LBL提供位置校准，在阵外则以与阵的距离或观测误差作为判定条件，决定采用LBLUSBL位置校准切换的模式，获取AUV全航程精准的最优轨迹信息，且水声定位均采用提出的简化声速剖面。本发明大幅度简化声速剖面，在保证精度前提下提高水声定位效率，快速实现导航算法计算效率，通过模式切换在任意状态下均能获得最优的组合导航模式。
主权项：1.一种基于双位置校准切换的深海AUV快速组合导航方法，其特征在于，包括：S1搭载AUV的母船到达作业海域后，进行水声剖面测量、温盐深仪测量和海底基准点的布放和校准，AUV下潜前通过水面GPS定位获得大地坐标系下初始位置，完成AUV位置校准；S2AUV下潜阶段采用捷联惯性导航系统SINS和深度计组合导航，使用基于梯度差的水声剖面简化方法进行长基线LBL或超短基线USBL定位，根据下潜深度、测距和开角判定条件实时判定下潜阶段的导航方式，下潜阶段的导航方式包括LBL+SINS+深度计或USBL+SINS+深度计；S3AUV到达近海底作业区域后，多普勒计程仪DVL在近底300米进行速度校准，判定AUV所处位置；若AUV在基准阵内，采用LBL+SINS+DVL+深度计的组合导航模式；若AUV在基准阵外，根据距离和观测误差判定条件，进行双位置校准模式的切换导航模式，包括LBL+SINS+DVL+深度计的组合导航模式和USBL+SINS+DVL+深度计的组合导航模式；S4AUV上浮至距底300米后，若AUV在基准阵内，采用LBL+SINS+深度计的组合导航模式；若AUV在基准阵外，根据距离和观测误差判定条件，进行双位置校准模式的切换导航模式，包括LBL+SINS+深度计的组合导航模式和USBL+SINS+深度计的组合导航模式；S5当AUV浮出水面后，接收GPS信号获得结束位置信息，完成AUV的回收。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 国家深海基地管理中心 一种基于双位置校准切换的深海AUV快速组合导航方法
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