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申请/专利权人：河南科技大学

摘要：一种基于无人机的惯性导航系统及导航方法，涉及无人机定位导航技术领域，本发明采用多种定位方式进行定位操作，简单可靠性高，且对比同类技术减少算力，当有GPS信号时，通过差分GPS可以精确获得导航信息和位置，当GPS信号受阻时，通过惯性导航定位方式和图像比对校验，同样也能获得可靠的定位信息，当图像比对校验失败，则通过多源视觉导航辅助修正导航误差，最终也能得到可靠的定位信息等，适合大范围的推广和应用。

主权项：1.一种基于无人机的惯性导航系统，包括飞行控制模块10、GPS定位模块20、差分定位模块30、惯性导航定位模块40、图像比对模块50、数据采集模块60和多源视觉导航定位模块70，其特征是：所述飞行控制模块10与GPS定位模块20、差分定位模块30、惯性导航定位模块40、图像比对模块50、数据采集模块60和多源视觉导航定位模块70通过CAN通讯连接；所述飞行控制模块10基于不同的情况，接收不同模块传输的数据，选择不同的定位导航定位方式，控制无人机飞行；所述GPS定位模块20用于在飞行过程中获取GPS数据，并配合差分定位模块30组成差分GPS定位，在能接收到GPS信号时，差分GPS定位作为无人机飞行过程中最可靠的导航定位方式；所述差分定位模块30用于确定无人机与卫星之间的距离调整数，基于距离调整数和无人机的位置测量信息定位无人机的当前位置信息，并将无人机的当前位置信息发送给飞行控制模块10；所述惯性导航定位模块40用于当GPS无信号时，作为主要的导航定位方式，并在图像比对模块50检验未通过时，接收多源视觉导航定位模块70的修正，将修正后的导航数据发送给飞行控制系统控制无人机的导航飞行；所述图像比对模块50预存有前期数据采集模块60收集的图像信息，用于当GPS无信号时，检验惯性导航定位模块40的飞行定位信息的准确性；所述数据采集模块60用于预飞过程中，收集飞行区域的图像信息，用于下次飞过同一区域时作为所述图像比对模块的数据库，并在正式飞行过程中定时收集实时图像；数据采集模块60对无人机飞行区域的地图集进行特征提取，建立地图集视觉特征的地图特征描述向量；数据采集模块60对定时收集的实时图像进行特征提取，建立实时图像特征的描述向量；所述多源视觉导航定位模块70主要用来提供飞行过程中的多源图像，当GPS无信号且惯性导航定位结果未通过图像比对模块的检验时，用来辅助修正惯性导航的误差。

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