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申请/专利权人：广西大学
摘要：本发明公开了一种电动汽车的轨迹跟踪和横向稳定性集成控制方法、装置及存储介质，方法包括步骤为：S1，获取分布式驱动电动汽车的车载传感器信息和参考轨迹；S2，采用Stanley算法通过车载传感器信息和参考轨迹进行轨迹跟踪，得到期望前轮转角；S3，采用DRL算法通过环境信息得到相应奖励对控制策略进行更新，并得到附加横摆力矩控制量输出；S4，将附加横摆力矩控制量通过轮胎附着利用率最小化的优化分配算法进行分配计算，得到当前时刻各轮毂电机驱动转矩。本发明实现分布式驱动电动汽车的轨迹跟踪和横向稳定性的集成控制。
主权项：1.一种电动汽车轨迹跟踪和横向稳定性的集成控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1，获取分布式驱动电动汽车的车载传感器信息和参考轨迹；S2，计算期望车辆质心侧偏角和期望横摆角速度，根据S1步骤的车载传感器信息和参考轨迹，计算当前时刻车辆与参考轨迹之间的横向误差、航向角误差、期望车辆质心侧偏角和实际车辆质心侧偏角之差以及期望横摆角速度和实际横摆角速度之差；S3，采用Stanley算法通过步骤S2所述的横向误差及航向角误差计算得到期望前轮转角控制量；采用DRL算法通过步骤S2所述的当前时刻车辆与参考轨迹之间的横向误差、航向角误差、期望车辆质心侧偏角和实际车辆质心侧偏角之差以及期望横摆角速度和实际横摆角速度之差的环境信息，得到附加横摆力矩控制量，并根据相应奖励对控制策略进行更新；S4，将步骤S3的附加横摆力矩控制量通过轮胎附着利用率最小化的优化分配的QP算法进行分配计算，获得各个车轮的当前时刻转矩。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 广西大学 电动汽车轨迹跟踪和横向稳定性控制方法、装置及存储介质
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