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申请/专利权人：上海新纪元机器人有限公司
摘要：本申请提供了一种车辆动力学参数辨识方法、系统、车辆及存储介质。方法包括步骤：获取车辆的轴距Lx、轮距Ly，并获取车体质量mc或一个以上已知的动力学参数；在车辆的四个车轮受到垂向激励时，同步获取动态响应测量值，包括车体的垂向加速度横滚角加速度俯仰角加速度以及四个悬架的相对高度和垂向相对速度；通过七自由度车辆模型和已知车辆参数、动态响应得到车辆的动力学参数的估计值，包括车体侧倾转动惯量Iox、车体俯仰转动惯量Ioy、前悬架刚度系数ksa、后悬架刚度系数ksb、前悬架阻尼系数csa、后悬架阻尼系数csb中的至少一个或同时用于获取车体质量mc。系统、车辆、存储介质应用或用于应用上述方法。
主权项：1.一种车辆动力学参数辨识方法，其特征在于，包括步骤：获取车辆的静态参数，所述静态参数包括车体的车体质量mc、轴距Lx、轮距Ly，所述车体为所述车辆的簧上车辆结构及载荷；获取车辆的动态响应：在所述车辆的四个车轮受到垂向激励时，同步获取动态响应测量值，所述动态响应测量值包括所述车体的垂向加速度横滚角加速度俯仰角加速度以及四个悬架的相对高度和垂向相对速度；车辆动力学参数辨识：通过七自由度车辆模型和所述静态参数、所述动态响应得到所述车辆的动力学参数的估计值，所述动力学参数包括车体侧倾转动惯量Iox、车体俯仰转动惯量Ioy、前悬架刚度系数Ksa、后悬架刚度系数Ksb、前悬架阻尼系数csa、后悬架阻尼系数csb中的至少一个；所述的车辆动力学参数辨识具体包括：通过所述七自由度车辆模型的动力学方程推导出解耦动力学方程Φη＝δ，其中Φ为包括至少部分所述动态响应测量值的观测矩阵，δ为包括部分所述动态响应测量值的姿态向量，η为包括至少一所述动力学参数的参数向量；获取N个时间点t1,t2,…,tN的所述观测矩阵和所述姿态向量采用最小二乘法求解超定方程组φ∑η＝δ∑，得到所述参数向量η的求解方程 其中 η＝[η1η2η3η4η5η6]T；根据求出的所述参数向量η，得到各个所述动力学参数的估计值： 所述最小二乘法为加权最小二乘法，所述求解方程为 其中Λ为加权矩阵，用于对所述动态响应测量值进行加权。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海新纪元机器人有限公司 一种车辆动力学参数辨识方法、系统、车辆及存储介质
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