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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学
摘要：本申请涉及一种无人机侦察规划方法。所述方法包括：在考虑无人机侦察区域重叠率基础下根据无人机侦察视野宽度计算得到侦察区域覆盖行数；利用侦察区域覆盖行数更新侦察区域宽度；根据更新后的侦察区域宽度设置无人机每行侦察路线的纵坐标，根据纵坐标将无人机侦察区域抽象成节点连接图，在节点连接图的基础上根据无人机在不同节点间的路径代价、无人机在不同节点间的飞行速度以及无人机发射成本设置目标函数；再设置约束条件；利用目标函数和约束条件构建无人机侦察规划模型；根据基因表达式编程对无人机侦察规划模型进行求解，得到侦察路径规划结果。采用本方法能够提高无人机侦察效率。
主权项：1.一种无人机侦察规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取无人机侦察区域；利用固定翼无人机通过线扫描方式侦察无人机侦察区域并计算无人机侦察视野宽度；在考虑无人机侦察区域重叠率基础下根据所述无人机侦察视野宽度计算得到侦察区域覆盖行数；利用所述侦察区域覆盖行数更新侦察区域宽度；根据更新后的侦察区域宽度设置无人机每行侦察路线的纵坐标，根据所述纵坐标将无人机侦察区域抽象成节点连接图，在节点连接图的基础上根据无人机在不同节点间的路径代价、无人机在不同节点间的飞行速度以及无人机发射成本设置目标函数为 其中，表示无人机从节点到节点的路径代价，表示无人机是否从节点到节点，表示无人机从节点到节点的速度，表示无人机发射时间成本，表示无人机序号，表示无人机总数量，表示节点数量；根据无人机储能约束、节点访问约束、无人机访问约束、无人机数量约束、无人机重复遍历约束以及无人机覆盖区域约束设置约束条件；利用所述目标函数和约束条件构建无人机侦察规划模型；根据基因表达式编程对所述无人机侦察规划模型进行求解，利用待侦察任务区数量设计模块库、将各个模块库中的字符在表达式树根节点处连接成一行生成初始解个体、将所述目标函数进行归一化后设置为适应度评估函数并通过预先设置的进化约束对所述初始解个体按照不同的进化操作进行进化，得到无人机的行动序列的染色体，即无人机的任务顺序以及在各个任务区的侦察时间。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 一种无人机侦察规划方法
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