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申请/专利权人：杭州萤石软件有限公司

摘要：本申请公开了一种目标区域的监控方法，其特征在于，该方法包括，在用于监控的摄像装置侧，获取摄像装置的位姿标定信息，根据标定信息所关联的地图中目标区域的位置信息，基于摄像装置的内参和所述标定信息，确定所述目标区域的位置信息映射的摄像装置所采集图像中的像素位置，根据像素位置确定所采集图像中的目标区域，对所述采集图像中的目标区域进行监控，其中，所述标定信息基于摄像装置所采集到移动机器人图像帧、以及与移动机器人交互所获得的图像帧中移动机器人的位置进行标定。将摄像装置纳入到全局地图中，使得摄像装置和移动机器人通过地图而关联，用户可以基于地图中进行目标区域的灵活设置，方便了摄像装置的部署。

主权项：1.一种目标区域的监控方法，其特征在于，该方法包括，在用于监控的摄像装置侧，获取摄像装置的位姿标定信息，根据标定信息所关联的地图中目标区域的位置信息，基于摄像装置的内参和所述标定信息，确定所述目标区域的位置信息映射的摄像装置所采集图像中的像素位置，根据像素位置确定所采集图像中的目标区域，对所述采集图像中的目标区域进行监控，其中，所述标定信息基于摄像装置所采集到移动机器人图像帧、以及与移动机器人交互所获得的图像帧中移动机器人的位置进行标定，所述标定信息所关联的地图目标区域的位置信息由客户端根据来自移动机器人的地图信息确定，其中，标定信息所关联的地图以如下方式获得：摄像装置将标定信息发送给移动机器人，使得移动机器人根据标定信息确定关联地图；摄像装置接收来自移动机器人的关联地图，并保存于本体；或者，摄像装置向移动机器人请求地图，接收移动机器人反馈的地图，根据标定信息确定关联地图，将关联地图保存于本体；或者，所述标定信息所关联的地图目标区域的位置信息由客户端根据向服务器所查询的地图信息确定，并由服务器按照摄像装置的标识发送，其中，标定信息所关联的地图由客户端根据所选择的摄像装置的标定信息确定；所述地图由移动机器人构建，所述地图目标区域的位置信息基于移动机器人所构建地图确定；所述根据像素位置确定所采集图像中的目标区域，对所述采集图像中的目标区域进行监控，包括：利用目标检测提取属于目标的像素部分，判断目标姿态为直立行走或者是爬行，如果是直立行走，跟踪目标中所有属于脚部分的像素；如果是爬行，跟踪所有四肢的像素；判断跟踪的所有像素与目标区域的目标边界的像素距离是否小于设定的第二阈值，如果最小像素距离小于第二阈值，则触发报警信息。

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权利要求：

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