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申请/专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司

摘要：本公开实施例涉及一种基于视觉伺服修正的力位混合控制方法和装置，方法包括：在力控模式下，获取TCP位置和TCP姿态，根据NDI数据计算TCP坐标系下的目标骨道位置和目标骨道姿态，根据TCP位置和TCP姿态和目标骨道位置和目标骨道姿态进行计算，得到TCP与目标骨道之间的位置误差和姿态误差，在目标坐标位置误差小于第一阈值时，根据位置误差、姿态误差和视觉修正范围，确定TCP位置中的第一方向和第二方向的位置调整数据和TCP姿态调整数据，根据目标方向外力数据确定TCP位置中的第三方向的位置调整数据，根据TCP位置的各个方向的位置调整数据和TCP姿态调整数据对TCP进行控制以确保力控方向始终与骨道方向一致。采用上述技术方案，提高钻孔的精度和安全性。

主权项：1.一种基于视觉伺服修正的力位混合控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于在力控模式下，获取机械臂TCP位置和TCP姿态；第一计算模块，用于根据NDI数据计算TCP坐标系下的目标骨道位置和目标骨道姿态；第二计算模块，用于根据所述TCP位置和所述TCP姿态和所述目标骨道位置和所述目标骨道姿态进行计算，得到TCP与目标骨道之间的位置误差和姿态误差；第一更新模块，用于在目标坐标位置误差小于预设的第一阈值时，根据所述位置误差、所述姿态误差和预设的视觉修正范围，确定所述TCP位置中的第一方向和第二方向的位置调整数据和TCP姿态调整数据；第二更新模块，用于根据目标方向外力数据确定所述TCP位置中的第三方向的位置调整数据；控制模块，用于根据所述TCP位置的第一方向、第二方向和第三方向的位置调整数据和所述TCP姿态调整数据对TCP进行控制；其中，所述第一更新模块，包括：第一确定单元，用于在目标坐标位置误差小于预设的第一阈值时，在所述姿态误差在预设的第一误差范围内，确定所述TCP姿态调整数据，和或；第二确定单元，用于在所述位置误差在预设的第二误差范围内，确定所述TCP位置中的第一方向和第二方向的位置调整数据；其中，所述第二确定单元，包括：设置子单元，用于设置最大步长；第一确定子单元，用于根据所述位置误差、所述最大步长和所述第二误差范围，确定位置误差更新值；第二确定子单元，用于根据所述位置误差更新值，确定所述TCP位置中的第一方向和第二方向的位置调整数据。

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