买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：天津港(集团)有限公司

摘要：本发明提供一种点云图像数据生成方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及自动驾驶领域，方法包括：在获取道路场景数据后，将所述道路场景数据输入至预置的潜在扩散模型中进行处理，得到输出的三维场景数据；其中，所述潜在扩散模型是基于历史道路场景数据训练得到并用于学习对应三维场景数据的模型；基于所述三维场景数据构建三维场景；基于对所述三维场景进行光线投射的光线投射结果，获取所述三维场景对应的初始点云数据；将所述初始点云数据与时间维度信息进行融合，得到基于时间序列的目标点云数据。通过上述方法，可以有效解决点云数据稀疏性、多样性不足的问题，为自动驾驶系统提供有力的数据支撑。

主权项：1.一种点云图像数据生成方法，其特征在于，包括：在获取道路场景数据后，将所述道路场景数据输入至预置的潜在扩散模型中进行处理，得到输出的三维场景数据；所述潜在扩散模型是基于历史道路场景数据训练得到并用于学习对应三维场景数据的模型；基于所述三维场景数据构建包含有静态环境和动态行为体的三维场景，包括：获取所述三维场景数据中的静态元素数据和动态对象数据；基于所述静态元素数据构建所述静态环境，并基于所述动态对象数据构建所述动态行为体；基于预设的模拟传感器模型，对所述三维场景进行光线投射，得到所述光线投射结果；所述模拟传感器模型携带模拟传感器的参数信息，所述参数信息包括扫描模式、视场角和位置信息中至少一种；基于对所述三维场景进行光线投射的光线投射结果，获取所述三维场景对应的初始点云数据，包括：基于对所述三维场景进行光线投射的光线投射结果，获取投射光线与所述三维场景中的物体之间的交点；获取每个所述交点的交点信息，并基于所述交点信息获取所述三维场景对应的初始点云数据；其中，所述交点信息包括交点的光学属性和交点位置，包括：根据所述物体的法线方向以及投射光线方向，获取每个所述交点的光学属性，所述光学属性包括反射率；根据所述投射光线的发射点坐标和每个所述交点的坐标，获取每个所述交点的位置；将所述初始点云数据与时间维度信息进行融合，得到基于时间序列的目标点云数据，包括：获取预置的四维场景模型，所述四维场景模型用于预测点云数据中的动态点云随时间变化的运动轨迹；将所述初始点云数据和所述时间维度信息输入至所述四维场景模型中，得到所述初始点云数据中的动态点云数据随时间变化的运动轨迹，并基于所述运动轨迹获取基于时间序列的目标点云数据。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津港(集团)有限公司 点云图像数据生成方法、装置、设备、介质及程序产品