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申请/专利权人：北京邮电大学
摘要：本发明公开了一种基于DH参数法的试管摇匀方法、系统及存储介质。一种基于DH参数法的试管摇匀方法，获取摄像头获取的目标试管架上的试管数据；根据试管数据判断试管类型；采用DH参数法，根据试管类型确定在摇匀试管过程中所需要的摇晃轨迹数据；机械臂根据所述摇晃轨迹数据，将目标试管架中的待摇匀试管夹起并摇匀。采用多关节的机械臂自动规范的摇匀试管，高效、准确的对不同的试管进行摇匀操作，无需人工参与，使试管摇匀自动化规范化。
主权项：1.一种基于DH参数法的试管摇匀方法，其特征在于，应用于带有摄像头和机械臂的试管摇匀装置，所述试管摇匀装置上设置有用于放置待摇匀试管的目标试管架，包括：获取所述摄像头获取的所述目标试管架上的试管数据；根据所述试管数据判断试管类型；采用DH参数法，根据所述试管类型确定在摇匀试管过程中所需要的摇晃轨迹数据；所述机械臂根据所述摇晃轨迹数据，将目标试管架中的待摇匀试管夹起并摇匀。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京邮电大学 基于DH参数法的试管摇匀方法、系统及存储介质
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