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申请/专利权人：北京航空航天大学
摘要：本发明涉及露天矿区无人驾驶技术领域，具体涉及一种基于三次样条曲线采样的无人矿车参考路径生成方法，包括：获取矿区道路边界地图，在所述边界地图中标注参考路径锚点；基于所述参考路径锚点与所述边界地图中的道路边界的法向距离，对所述参考路径锚点进行侧向偏移采样，获取采样点集；对于所述采样点集，基于三次样条曲线参数化建模生成候选参考路径集合；构建用于评价参考路径的成本函数；基于所述成本函数从所述候选参考路径集合中选择最优参考路径，作为参考路径生成结果；本发明能够有效地筛选出最优参考路径，确保无人矿车的行驶效率和安全性。
主权项：1.一种基于三次样条曲线采样的无人矿车参考路径生成方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、获取矿区道路边界地图，在所述边界地图中标注参考路径锚点；步骤S2、基于所述参考路径锚点与所述边界地图中的道路边界的法向距离，对所述参考路径锚点进行侧向偏移采样，获取采样点集；步骤S3、对于所述采样点集，基于三次样条曲线参数化建模生成候选参考路径集合；步骤S4、构建用于评价参考路径的成本函数；步骤S5、基于所述成本函数从所述候选参考路径集合中选择最优参考路径，作为参考路径生成结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京航空航天大学 一种基于三次样条曲线采样的无人矿车参考路径生成方法
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