买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：兰州交通大学

摘要：本发明公开了一种基于RSSI和TDOA融合的矿车定位方法，属于无线定位技术领域，包括通过无线通信方式采集RSSI信号，并进行无线传输；对采集的RSSI信号进行数据预处理，包括卡尔曼滤波、高斯滤波和混合滤波；利用数据预处理后的RSSI数据建立RSSI测距模型，并对动态损耗因子进行改良；通过RSSI和TDOA融合从而对矿机车进行定位，具体为RSSI三边定位法和TDOA距离差测量获得最终目标节点坐标；通过LoRa模块将步骤四得到的最终目标节点坐标传输至控制系统，将定位数据与连锁条件结合，实现道岔区域操作。本发明采用上述一种基于RSSI和TDOA融合的矿车定位方法，解决了道岔区域内机车定位问题，解决无线控制道岔时，特定区域列车定位问题，保证矿场车辆作业安全前提下，提高作业效率。

主权项：1.一种基于RSSI和TDOA融合的矿车定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、通过无线通信方式采集RSSI信号，并进行无线传输；步骤二、对采集的RSSI信号进行数据预处理，包括卡尔曼滤波、高斯滤波和混合滤波；步骤三、利用数据预处理后的RSSI数据建立RSSI测距模型，并对动态损耗因子进行改良；步骤四、通过RSSI和TDOA融合从而对矿机车进行定位，具体为RSSI三边定位法和TDOA距离差测量获得最终目标节点坐标；步骤五、通过LoRa模块将步骤四得到的最终目标节点坐标传输至控制系统，将定位数据与连锁条件结合，实现道岔区域操作；步骤三中，通过分析接收信号强度与距离之间的关系，来计算节点之间的距离，基于弗里斯传输方程，无线信号的衰减由下述公式计算得出： 其中，Pr为接收端收到的信号强度，Pt为发射功率，Gr为接收端天线增益，Gt为发射端天线增益，λ为载波波长，d为待测节点到锚节点的距离；传播路径损耗公式为： 在非视距条件下，设置Gr和Gt的数值为1，并且两边取对数得： 其中，n为路径的损耗因子；利用单位距离d0处的接收信号强度值计算得： 整理得到待测节点距离锚节点d处的接收信号强度为： 其中，RSSId为距离d处的信号强度，RSSId0为单位距离处的信号强度；添加均值为0且标准差为σ的高斯噪声，得到： 其中，d0为单位距离，选1m，用A代替d0处信号强度；Xσ为均值为0且标准差是σ的高斯噪声，在应用过程中被忽略不计，则待测节点与锚节点的距离d表示为： 在厂矿设计中，一个区段内有三个锚节点，分别为S1、S2和S3，若锚节点S3距离S1、S2分别为d31和d32，对应的RSSI值分别为RSSId31和RSSId32，根据建立方程得： 方程内相减得 上式中路径损耗因子n为未知，因此在该区段内，计算出动态的路径损耗因子参数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 兰州交通大学 一种基于RSSI和TDOA融合的矿车定位方法