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申请/专利权人：上海保隆汽车科技股份有限公司
摘要：本申请提供一种智能驾驶变道轨迹的生成方法、系统、电子设备及介质，所述方法包括：获取车道中心线信息；所述车道中心线信息包括车道中心线各个采集点的坐标信息和车道线函数表达式相关系数；根据所述车道中心线信息确定车道中心线的拟合系数；结合变道时间、道路宽度和车辆当前速度，对所述拟合系数进行轨迹补偿处理，确定补偿拟合系数；基于所述补偿拟合系数确定变道轨迹。本申请提供了一种低算力的变道轨迹生成方法，所输出的变道轨迹稳定平滑无较大噪音，可以满足智能驾驶需求。
主权项：1.一种智能驾驶变道轨迹的生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取车道中心线信息；所述车道中心线信息包括车道中心线各个采集点的坐标信息和车道线函数表达式相关系数；包括以下步骤中的至少一个：获取车道中心线基于坐标信息预先拟合的三次多项式；获取车道中心线上分散的采集点的坐标信息，基于分散的采集点的坐标信息拟合为三次多项式；根据所述车道中心线信息确定车道中心线的拟合系数；包括：根据所述三次多项式确定车道中心线的拟合系数，所述拟合系数包括常数项系数、一次项系数和二次项系数；结合变道时间、道路宽度和车辆当前速度，对所述拟合系数进行轨迹补偿处理，确定补偿拟合系数；包括：结合所述变道时间和道路宽度，对所述常数项系数进行偏差补偿处理，确定第一补偿系数；结合所述变道时间和所述车辆当前速度，对所述一次项系数进行角度补偿处理，确定第二补偿系数；结合所述第二补偿系数、所述变道时间和所述车辆当前速度，对所述二次项系数进行曲率补偿处理，确定第三补偿系数；基于所述补偿拟合系数确定变道轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海保隆汽车科技股份有限公司 智能驾驶变道轨迹的生成方法、系统、电子设备及介质
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