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申请/专利权人：天津上升科技有限公司

摘要：本申请提供了一种仿真机械手，包括小臂，小臂与手掌通过腕关节驱动装置连接，手掌通过手指驱动装置分别与母指、食指、中指、无名指、小指连接，所述小臂、手掌、母指、中指、食指、无名指、小指均为中空，可用于容纳人体的插入；本申请的小臂、手掌、母指、中指、食指、无名指、小指设置为中空，可用于容纳人体的插入，且小臂与手掌之间设置有腕关节驱动装置、手掌与各个手指之间设置有手指驱动装置，在有人体插入或无人体插入时均可实现动作，保证了仿真性的同时，提高了本申请的通用性。

主权项：1.一种仿真机械手，包括小臂（1），其特征在于，小臂（1）与手掌（2）通过腕关节驱动装置（3）连接，手掌（2）通过手指驱动装置（4）分别与母指（5）、食指（6）、中指（7）、无名指（8）、小指（9）连接，所述小臂（1）、手掌（2）、母指（5）、食指（6）、中指（7）、无名指（8）、小指（9）均为中空，可用于容纳人体的插入；所述腕关节驱动装置（3）包括连接小臂（1）和手掌（2）的腕关节C型连接杆（10），其中，腕关节C型连接杆（10）包括腕关节C型连接杆一（11）和腕关节C型连接杆二（12），小臂（1）的上方固定有腕关节驱动缸（13），腕关节驱动缸（13）的输出端与手掌（2）连接；所述小臂（1）的上部和下部分别设置有小臂上安装部和小臂下安装部，所述小臂上安装部包括小臂上本体（26），小臂上本体（26）上设置有贯通的小臂上安装孔一（27），小臂上安装孔一（27）的上部设置有贯通的小臂上安装孔二（28），小臂上本体（26）的顶部中部开设有驱动缸安装槽（29），驱动缸安装槽（29）与小臂上安装孔二（28）连通；所述小臂下安装部包括小臂下本体（30），小臂下本体（30）上设置有贯通的小臂下安装孔（31）；所述手掌（2）靠近小臂（1）的一侧的上部和下部分别设置有手掌上安装部和手掌下安装部，手掌上安装部包括手掌上本体（32），手掌上本体（32）上设置有贯通的手掌上安装孔一（33），手掌上安装孔一（33）的上部设置有贯通的手掌上安装孔二（34），手掌上本体（32）顶部的中部开设有驱动缸连接槽（35），驱动缸连接槽（35）与手掌上安装孔二（34）连通；所述手掌下安装部包括手掌下本体（36），手掌下本体（36）上设置有贯通的手掌下安装孔（37）；所述手掌（2）远离小臂（1）的一侧上部分别设置有母指上安装部、食指上安装部、中指上安装部、无名指上安装部、小指上安装部；手掌（2）远离小臂（1）的一侧下部分别设置有母指下安装部、食指下安装部、中指下安装部、无名指下安装部、小指下安装部；所述小臂上安装孔一（27）和手掌下安装孔（37）之间安装有腕关节C型连接杆一（11），手掌上安装孔一（33）和小臂下安装孔（31）之间安装有腕关节C型连接杆二（12）；驱动缸安装槽（29）内安装有腕关节驱动缸（13），腕关节驱动缸（13）的输出端与驱动缸连接槽（35）连接。

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