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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
摘要：一种应用于极地冰底冰貌扫测的水下机器人路径规划方法，包括以下步骤：岸基系统将订阅卫星获得的图像进行处理，得到探测任务区域的初始边界经纬度信息，并将任务区域地图进行栅格化处理；岸基系统将任务区域边界信息和起始位置信息通过通讯模块发送给各个水下机器人，各个水下机器人的全局规划器模块利用改进全覆盖路径规划算法计算出有返航路径的任务区域覆盖路径；水下机器人执行任务区域覆盖路径，并在执行任务区域覆盖路径过程中，通过自身携带的传感器实时获取周围环境信息；基于水下机器人上携带的多波束声纳设备实时获取当前已扫描区域对应的冰底冰貌图像；将首层任务区域冰底冰貌图像和当前完成扫测任务区域冰底冰貌图像进行比对。
主权项：1.一种应用于极地冰底冰貌扫测的水下机器人路径规划方法，其特征在于，所述路径规划方法包括以下步骤：S1，岸基系统将订阅卫星获得的图像进行处理，得到探测任务区域的初始边界经纬度信息，并将任务区域地图进行栅格化处理，根据水下机器人数量和栅格数目均分任务区域，并计算出最优的开凿冰口位置，所述开凿冰口位置用于布放回收水下机器人；S2，岸基系统将任务区域边界信息和起始位置信息通过通讯模块发送给各个水下机器人，各个水下机器人的全局规划器模块利用改进全覆盖路径规划算法计算出有返航路径的任务区域覆盖路径，并将该覆盖路径发送给水下机器人的路径跟踪模块；S3，水下机器人执行任务区域覆盖路径，并在执行任务区域覆盖路径过程中，通过自身携带的传感器实时获取周围环境信息，在局部区域出现障碍物时经过栅格状态计算器计算得到局部扫测路径；S4，基于水下机器人上携带的多波束声纳设备实时获取当前已扫描区域对应的冰底冰貌图像，进而通过通讯模块将冰底冰貌扫测图像上传到岸基系统；S5，将首层任务区域冰底冰貌图像和当前完成扫测任务区域冰底冰貌图像进行比对，判断水下机器人是否完成整个任务区域内冰底冰貌扫测任务。
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百度查询： 哈尔滨工程大学 一种应用于极地冰底冰貌扫测的水下机器人路径规划方法
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