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申请/专利权人：天津赛象科技股份有限公司;天津赛象机电工程有限公司;天津赛象云科技有限公司

摘要：本发明公开了一种提前释放货位或工位状态的作业调度方法、系统和装置，方法的步骤为：WMS向WCS发布物料搬运作业任务并标记状态；WMS向AGV机器人发布物料搬运作业任务；AGV机器人启动并反馈启动信号，WMS更新任务状态、以及货位或工位使用状态；AGV机器人托举物料并反馈托举信号，WMS更新任务状态、以及货位或工位使用状态；AGV机器人自起点货位或工位行走至终点货位或工位并避障；AGV机器人放置物料并反馈托举取消信号，WMS更新任务状态、以及货位或工位使用状态；该方法、系统和装置实现在作业中，减少机器人等待时间，提升货位或工位使用频率，使作业节拍、产能和作业效率均得到提升。

主权项：1.一种提前释放货位或工位状态的作业调度方法，其特征在于，步骤为：1）仓储管理系统向仓库控制系统发布物料自起点货位或工位搬运至终点货位或工位的物料搬运作业任务，并对物料搬运作业任务的状态进行标记，更新起点货位或工位和终点货位或工位的使用状态；2）仓库控制系统接收到来自仓储管理系统的物料搬运作业任务，向空闲状态的AGV机器人发布物料搬运作业任务；3）AGV机器人接收到仓库控制系统分配的任务并启动；AGV机器人的启动信号反馈至仓库控制系统，并经由仓库控制系统传送至仓储管理系统，仓储管理系统更新物料搬运作业任务的状态；4）AGV机器人行走至到达起点货位或工位处，其托举机构托举起点货位或工位上的物料，并将托举信号反馈至仓库控制系统，再经由仓库控制系统传送至仓储管理系统；仓储管理系统更新物料搬运作业任务的状态，并更新起点货位或工位的使用状态，使起点货位或工位提前释放，以用于仓储管理系统的再次分配使用；5）AGV机器人自起点货位或工位行走至终点货位或工位，在该过程中，情况1）：若AGV机器人在到达终点货位或工位前，无其它AGV机器人在终点货位或工位处作业，则AGV机器人直接执行物料放置到指定货位或工位上；情况2）：若AGV机器人在即将到达终点货位或工位时，有其他AGV机器人在终点货位或工位处作业，则AGV机器人暂停执行物料搬运作业任务并保持间距等待，直至其它AGV机器人离开，再继续执行物料搬运作业任务；6）AGV机器人到达终点货位或工位处，其托举机构将托举的物料放置在终点货位或工位后收回，并将托举取消信号反馈至仓库控制系统，再经由仓库控制系统传送至仓储管理系统；仓储管理系统更新物料搬运作业任务的状态，并更新终点货位或工位的使用状态。

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