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申请/专利权人：兰州交通大学
摘要：本发明公开一种车辆队列滑模控制方法和装置、系统、存储介质，包括：根据车辆间的位置误差、速度误差和存在外部干扰时的车辆纵向非线性动力学模型，得到车辆队列空间状态；根据车辆间的位置误差、速度误差，得到状态切换函数；根据车辆队列状态空间状态和状态切换函数，得到队列状态控制律；根据状态切换函数，得到指数趋近律；根据指数趋近律、状态切换函数和滑模控制时的车辆队列空间状态，得到滑模控制律；根据滑模控制律和队列状态控制律，得到车队控制律。采用本发明的技术方案，实现对车辆队列的扰动抑制和平滑性控制，同时保证车辆队列通信中断下的车辆队列整体稳定性，并保证在车辆队列的稳定性在短时间内恢复稳定。
主权项：1.一种车辆队列滑模控制方法，其特征在于，包括：步骤S1、根据车辆间的预期距离，得到车辆间的位置误差、速度误差；步骤S2、根据车辆间的位置误差、速度误差，得到存在外部干扰时的车辆纵向非线性动力学模型；步骤S3、根据车辆间的位置误差、速度误差和存在外部干扰时的车辆纵向非线性动力学模型，得到车辆队列空间状态；步骤S4、根据车辆间的位置误差、速度误差，得到状态切换函数；步骤S5、根据车辆队列状态空间状态和状态切换函数，得到队列状态控制律；步骤S6、根据状态切换函数，得到指数趋近律；步骤S7、根据指数趋近律、状态切换函数和滑模控制时的车辆队列空间状态，得到滑模控制律；步骤S8、根据滑模控制律和队列状态控制律，得到车队控制律。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 兰州交通大学 一种车辆队列滑模控制方法和装置、系统、存储介质
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