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申请/专利权人：常州先进制造技术研究所
摘要：本发明公开了一种基于Re‑LSTM网络的四旋翼无人机位姿估计方法，其步骤包括：1、分别利用惯性测量单元IMU、深度相机和GPS模块采集四旋翼无人机在在当前时刻t的位姿，并进行数据预处理和融合；2、建立Re‑LSTM网络并对融合后的位姿数据进行处理，得到四旋翼无人机在当前时刻t的位姿估计值；3、构建损失函数并训练Re‑LSTM网络，得到最优位姿估计模型，从而预测四旋翼无人机的当前位姿。本发明能精准地、实时地估计四旋翼无人机的当前位姿，从而保障飞行安全并显著改善控制精度和任务执行效率。
主权项：1.一种基于Re-LSTM网络的四旋翼无人机位姿估计方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、采集四旋翼无人机在当前时刻t的数据并进行预处理，得到到四旋翼无人机在当前时刻t的位姿特征Et_cur；步骤2、建立Re-LSTM网络，并对Et_cur进行处理，得到第r个输出单元输出的当前时刻t的预测位姿特征poser,t_pred；步骤3、构建损失函数Losst_pose并训练Re-LSTM网络，从而得到训练好的四旋翼无人机位姿估计模型，用于实时估计四旋翼无人机的当前位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 常州先进制造技术研究所 一种基于Re-LSTM网络的四旋翼无人机位姿估计方法
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