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申请/专利权人：华通科技有限公司
摘要：本发明涉及机器人定位技术领域，具体涉及一种基于粒子群定位算法的定位方法，包括步骤：S1、取前一次定位时的样本粒子分布集合；S2、根据传感器数据计算集合中每个粒子的权重值；S3、重新进行采样，根据权重值重新调整粒子分布，产生新的集合X；S4、根据权重值取可能性最大的粒子作为当前的估计位姿p；S5、进行二次采样流程，二次采样完毕后返回S1；S6、输出定位结果。本发明通过进行二次采样对粒子分布集合进行修正，使其尽可能地覆盖到位姿所有的可能性，解决了现有技术中真实的机器人位姿可能被忽略，从而导致定位精度不足、收敛速度不高的技术问题。
主权项：1.一种基于粒子群定位算法的定位方法，其特征在于，包括步骤：S1、取前一次定位时的样本粒子分布集合；S2、根据传感器数据计算集合中每个粒子的权重值；S3、重新进行采样，根据权重值重新调整粒子分布，产生新的集合X；S4、根据权重值取可能性最大的粒子作为当前的估计位姿p；S5、进行二次采样流程，二次采样完毕后返回S1；S6、输出定位结果；其中，S5具体包括：S51、提取在二次采样之前产生的集合X以及估计位姿p；S52、以p为中心，形成新的局部样本粒子集合Xs；S53、根据传感器数据计算Xs中每个粒子的权重值；S54、取Xs中权重最大的粒子pmax；S55、以pmax为均值形成高斯分布粒子集合Xg；S56、将Xg添加或替换到X中；S57、以pmax作为本次定位的估计位姿；在S52之后、S53之前，将X权重中最大的粒子添加到Xs中，并将上一次定位最终确定的估计位姿添加到Xs中；在S52中，以p为中心，以规定间隔和数量对邻域位姿进行采样，形成新的局部样本粒子集合Xs。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华通科技有限公司 一种基于粒子群定位算法的定位方法
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