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申请/专利权人：中国人民解放军国防科技大学

摘要：本发明涉及一种无人机集群飞行中有限交互情形下的协同控制方法，包括：确定信息无人机用于对周围普通无人机进行协同控制的输入输出变量和语言值，并依据专家经验法得出输入输出变量与所述语言值之间的隶属度函数；基于输入输出变量和语言值，设计无人机协同控制方案，以及对无人机协同控制方案进行模糊推理；将完成的无人机协同控制方案和隶属度函数导入信息无人机；信息无人机采集周围实时的输入语言值，且确定出用于对周围所述普通无人机进行协同控制的输出语言值；信息无人机对确定出的输出语言值进行去模糊化处理，生成包含有精确值的输出变量；信息无人机基于输出变量所包含的精确值改变信息无人机的通信覆盖范围。

主权项：1.一种无人机集群飞行中有限交互情形下的协同控制方法，包括：S1.确定信息无人机用于对周围普通无人机进行协同控制的输入输出变量和语言值，并依据专家经验法得出所述输入输出变量与所述语言值之间的隶属度函数；其中，所述输入输出变量包括：输入变量和输出变量，所述语言值包括：输入语言值和输出语言值；其中，确定信息无人机用于对周围普通无人机进行协同控制的输入输出变量和语言值的步骤中，根据所述信息无人机周围的所述普通无人机和所述信息无人机的通信范围分别对所述输入变量和输出变量进行确定；其中，所述输入变量包括实际交互数量和混乱程度σcon；所述输出变量为所述信息无人机的通信半径系数cr；所述混乱程度σcon采用以下公式获得： 其中，NIU为通信范围可以覆盖信息无人机的无人机集合，θi指的是普通无人机的运动方向，θIU是信息无人机的运动方向；依据专家经验法得出所述输入输出变量与所述语言值之间的隶属度函数的步骤中，包括：基于对所述实际交互数量nl，所述混乱程度σcon和所述通信半径系数的语言值和所述论域进行关联计算获取所述隶属度函数；S2.基于所述输入输出变量和所述语言值，设计所述无人机协同控制方案，以及基于Mamdani法对所述无人机协同控制方案进行模糊推理；S3.将完成的所述无人机协同控制方案和所述隶属度函数导入所述信息无人机；S4.所述信息无人机采集周围所述普通无人机的实时状态以获取实时的输入语言值，且基于实时的所述输入语言值和所述无人机协同控制方案确定出用于对周围所述普通无人机进行协同控制的输出语言值；S5.所述信息无人机采用重心法并基于所述隶属度函数对确定出的所述输出语言值进行去模糊化处理，生成包含有精确值的所述输出变量；S6.所述信息无人机基于所述输出变量所包含的精确值改变所述信息无人机的通信覆盖范围，用以对周围处于所述通信覆盖范围内的所述普通无人机进行协同控制。

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权利要求：

百度查询： 中国人民解放军国防科技大学 一种无人机集群飞行中有限交互情形下的协同控制方法