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申请/专利权人：华东交通大学
摘要：本发明提供一种基于驾驶员特性的拟人化跟车方法，包括采集不同的驾驶员的驾驶行为数据；基于驾驶行为数据，构建车辆跟随运动学模型，通过车辆跟随动力学模型确定状态空间；构建时序门循环单元模型，通过状态空间及损失函数训练时序门循环单元模型，以使时序门循环单元模型输出行为空间；基于状态空间及行为空间确定行为价值数据组；通过行为价值数据组对随机策略进行优化，以获取若干个优化策略；定义奖励函数，通过奖励函数及优化策略构建目标优化函数，以自优化策略中确定最优跟车策略。基于价值评估的结果对随机策略进行优化，结合奖励函数进行进一步的修正，形成充分考虑驾驶员特性的最优跟车策略。
主权项：1.一种基于驾驶员特性的拟人化跟车方法，其特征在于，包括以下步骤：采集不同的驾驶员的驾驶行为数据，所述驾驶行为数据包括主车与前车的相对距离、主车车速、主车加速度、前车车速及前车加速度；基于所述驾驶行为数据，以车纵向运动为依据，构建车辆跟随运动学模型，并通过所述车辆跟随动力学模型确定状态空间；构建时序门循环单元模型，通过所述状态空间及损失函数训练所述时序门循环单元模型，以使所述时序门循环单元模型输出主车预测加速度，基于所述主车预测加速度确定行为空间；基于所述状态空间及所述行为空间确定行为价值数据组；通过所述行为价值数据组对随机策略进行优化，以获取若干个优化策略；定义奖励函数，通过所述奖励函数及所述优化策略构建目标优化函数，以自若干个所述优化策略中确定最优跟车策略。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 华东交通大学 一种基于驾驶员特性的拟人化跟车方法
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