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摘要：本发明涉及一种绳驱高载重比七自由度拟人敏捷机械臂，包括依次连接的固定基座、肩部关节、第一解耦机构、第一臂杆、肘部关节、第二臂杆和腕部关节。所述的绳驱高载重比七自由度拟人敏捷机械臂为绳驱多关节被动解耦的串联肩关节机构，能够在不增大机械臂活动部分尺寸的前提下，实现对串联多关节绳索的解耦，将肩部及后端关节驱动电机放置于固定基座上，减轻机械臂的重量和惯量，满足敏捷机械臂的灵巧性要求。
主权项：1.一种绳驱高载重比七自由度拟人敏捷机械臂，其特征在于，包括：依次连接的固定基座（1）、肩部关节（2）、第一解耦机构（3）、第一臂杆（4）、肘部关节（5）、第二臂杆（6）和腕部关节（7）；所述肩部关节（2）具有三个自由度，所述肩部关节（2）包括肩一回转关节（201）、肩二俯仰关节（202）和肩三回转关节（203），所述肩一回转关节（201）连接在所述固定基座（1）上；所述第一解耦机构（3）具有一个回转自由度，所述第一解耦机构（3）连接在所述肩部关节（2）的肩二俯仰关节（202）和肩三回转关节（203）之间，所述第一解耦机构（3）用于解耦后端绳索；所述肘部关节（5）具有一个自由度，所述第一臂杆（4）的末端和所述第二臂杆（6）的起始端分别与所述肘部关节（5）连接；所述腕部关节（7）具有三个自由度，所述腕部关节（7）与所述第二臂杆（6）的末端连接；所述固定基座（1）上设置有第二解耦机构（8），所述第二解耦机构（8）具有两个自由度，所述第二解耦机构（8）连接在所述固定基座（1）和所述肩部关节（2）之间。
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