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摘要：本发明提供了一种基于交变磁场的六自由度定位方法和系统，通过利用三轴磁传感器的测量值与一个磁场线圈解析模型计算值的等式关系，即可得出磁源和目标点之间的关于位置和姿态的六元方程；再利用频域复用方法，通过频域分析后，可以得到目标点距离多个位置已知磁源的六自由度关系方程式组；当构建的线性无关方程式数量等于待求解变量6时，即可推算出目标点的位姿信息；而当线性无关方程式数量大于待求解变量6时，可以为目标点的位姿信息提供计算冗余，提高定位精度。
主权项：1.一种基于交变磁场的六自由度定位方法，其特征在于，包括：步骤1：构建系统空间直角坐标系OXYZ，记磁传感器所在空间位置P在系统坐标系的位置为x,y,z，然后确定其中一个线圈磁场在OXYZ坐标系下的位置，记为Q1x1,y1,z1；以Q1x1,y1,z1为原点建立坐标系Q1-X1Y1Z1，称坐标系一；以P为原点的坐标系P-xyz，称坐标系二；坐标系一和坐标系二的坐标轴均与世界坐标系的坐标轴同向平行；P-x1y1z1是以P为原点，三个坐标轴是三轴磁传感器的测量方向，称坐标系三，坐标系三视为坐标系二绕P点旋转得到；P在坐标系一的位置为x-x1,y-y1,z-z1，代入线圈磁场解析模型，得到P点处磁源线圈Q1的三轴磁感应强度；步骤2：计算磁传感器的理论值，并获取磁传感器实际测量值；步骤3：利用最优化算法求解理论值与实际测量值的差值的最小值，得到磁传感器在P处的位置和姿态参数。
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百度查询： 上海机电工程研究所 基于交变磁场的六自由度定位方法和系统
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