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申请/专利权人：南京大学
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉在同轴装配后期进行引导的方法，用于提高装配作业自动化程度。步骤包括：在装配主动端前部安装摄像头采集作业图像，在装配被动端上贴靶标进行终点标识，构成装配视觉末端导航系统；对采集的图像进行预处理得到包含靶标图像区域的二值图像；构建多级滤波，对二值图像进行滤波得到仅有靶标信息的二值图像；对靶标二值图像进行亚像素精度计算得到靶标的像素位置坐标；对相机进行标定得到像素与物理运动距离的关系；计算偏移距离进行装配导航；导航完成后再次采集场景图像进行误差分析，若满足要求则结束装配导航，不满足则通过步进式运动进行补偿，直到满足误差允许要求为止。
主权项：1.一种基于机器视觉在同轴装配后期进行引导的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，标识终点，在装配主动端1上安装摄像头2采集装配作业现场图像，在装配被动端4上设置靶标5作为终点标识，构成装配视觉末端导航系统；步骤2，图像预处理，将摄像头2采集到的图像进行图像预处理，得到疑似靶标图像区域的二值图像；步骤3，图像滤波，构建多级滤波，将步骤2中得到的二值图像进行滤波，得到靶标的二值图像；步骤4，转换坐标，将步骤3得到的靶标的二值图像进行亚像素精度计算，得到靶标的二值图像的像素位置坐标；步骤5，换算长度，根据步骤4得到的像素位置坐标对相机进行标定，得到像素与物理长度的换算关系；步骤6，根据步骤5得到的换算关系计算偏移距离，进行装配导航；步骤7，精度检验，导航完成后再次采集场景图像，计算靶标的二值图像的像素位置坐标，进行误差分析，若满足要求则结束导航，不满足则再次重复步骤6，直到满足误差允许要求为止。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京大学 一种基于机器视觉在同轴装配后期进行引导的方法
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