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申请/专利权人：北京捷杰西科技股份有限公司
摘要：本发明涉及一种石油井架钻杆推扶装置的控制方法，包括以下步骤：S1、机器人先向控制器反馈连接盘和两个夹具的当前位置，控制器再向机器人发送钻杆的位置信息，机器人驱动连接盘和两个夹具接近钻杆；S2、机器人驱动连接盘旋转，连接盘带动两个夹具由让位位置旋转至推扶位置，在推扶位置，两个夹具与钻杆的圆周面抵接；S3、控制器控制机器人停止旋转，完成钻杆推扶工作，再进行钻杆输送工作。本发明的石油井架钻杆推扶装置的控制方法，通过机器人驱动连接盘和两个夹具转动，从而将钻杆推扶至目标位置，其简化了结构和操作逻辑，可以降低装置的制造成本和故障率，同时更容易进行故障排查和维护。
主权项：1.一种石油井架钻杆推扶装置的控制方法，其特征在于：石油井架钻杆推扶装置包括控制器、机器人、连接盘1和两个夹具2，控制器与机器人通信连接，机器人的机械臂上安装连接盘1，机器人能够驱动连接盘1接近或远离钻杆4以及围绕一个转动轴线旋转，连接盘1背离机器人的一侧固定安装两个夹具2，两个夹具2以连接盘1的转动轴线为中心旋转对称；石油井架钻杆推扶装置的控制方法包括如下步骤：S1、机器人先向控制器反馈连接盘1和两个夹具2的当前位置，控制器再向机器人发送钻杆的位置信息，机器人驱动连接盘1和两个夹具2接近钻杆4；S2、机器人驱动连接盘1旋转，连接盘1带动两个夹具2由让位位置旋转至推扶位置，在推扶位置，两个夹具2与钻杆4的圆周面抵接；S3、控制器控制机器人停止旋转，完成钻杆推扶工作，再进行钻杆输送工作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京捷杰西科技股份有限公司 一种石油井架钻杆推扶装置的控制方法
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