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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司
摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：基于目标车辆的初始的位姿、左右轮和角度比例因子，构建车辆的状态向量及其对应的系统过程和观测方程，并计算信息误差和扩展卡尔曼增益，以估算目标车辆的当前位姿，得到对应的位姿估算结果；基于信息误差、扩展卡尔曼增益和噪声自适应因子，得到系统噪声，并结合位姿估算结果校正状态向量得到更新结果，以迭代执行当前位姿估算操作，生成车辆最终位姿估算结果，以执行自动泊车操作。由此，解决了现有技术无法对系统过程误差和系统观测误差的实时变化进行跟踪，极大影响了车辆位姿估算精度等问题。
主权项：1.一种车辆的自动泊车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：在目标车辆的自动泊车过程中，基于所述目标车辆的预设初始位姿、预设初始左轮比例因子、预设初始右轮比例因子和预设初始角度比例因子，构建所述目标车辆的状态向量；建立所述状态向量对应的系统过程方程和观测方程，且根据所述系统过程方程和所述观测方程计算信息误差和扩展卡尔曼增益，并利用所述信息误差和所述扩展卡尔曼增益估算所述目标车辆的当前位姿，得到对应的位姿估算结果；基于所述信息误差、所述扩展卡尔曼增益和预设噪声自适应因子，得到所述目标车辆的系统噪声，并根据所述位姿估算结果和所述系统噪声校正所述状态向量得到更新结果，根据所述更新结果迭代执行当前位姿估算操作，并在满足预设迭代结束要求的情况下，生成所述目标车辆的最终位姿估算结果，以利用所述最终位姿估算结果控制所述目标车辆执行自动泊车操作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 车辆的自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质
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