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申请/专利权人：亿咖通(湖北)技术有限公司
摘要：本申请实施例公开了一种多相机在线标定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：分别对多个相机拍摄的当前图像帧进行全景分割，得到图像分割结果；对图像分割结果进行IPM处理，得到IPM矩阵；确定两个相机所对应IPM矩阵中的共视区域；获取共视区域中的第一特征点和第二特征点；分别确定共视区域中第一特征点和第二特征点在三维空间中的位置，得到点云数据；对图像分割结果中分割区域内第二特征点所对应的点云数据进行平面拟合，得到拟合平面；根据相邻两个相机中相对应的第一特征点的点云数据以及相对应的分割区域的拟合平面，确定相邻两个相机的当前相对外参位姿。本申请实施例实现了相机外参的实时标定，降低了标定成本。
主权项：1.一种多相机在线标定方法，其特征在于，包括：分别对多个相机拍摄的当前图像帧进行全景分割，得到每个相机对应的图像分割结果；分别对每个相机对应的图像分割结果进行逆透视映射IPM处理，得到每个相机对应的IPM矩阵；确定多个相机中每相邻两个相机所对应IPM矩阵中的共视区域，相邻两个相机是指两个相机在车辆上的位置相邻；针对每个相机，获取所述共视区域中的第一特征点和第二特征点，所述第一特征点是位于边界特征预设范围内的特征点，所述第二特征点是位于边界特征预设范围外的特征点；分别确定所述共视区域中第一特征点和第二特征点在三维空间中的位置，得到所述相机所对应的点云数据；对所述图像分割结果中分割区域内第二特征点所对应的点云数据进行平面拟合，得到分割区域对应的拟合平面；根据相邻两个相机中相对应的第一特征点的点云数据以及相对应的分割区域的拟合平面，确定所述相邻两个相机的当前相对外参位姿。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 亿咖通(湖北)技术有限公司 多相机在线标定方法、装置、电子设备及存储介质
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