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申请/专利权人：大连海事大学
摘要：本发明公开了一种基于运动学模型约束的无人车路径规划方法，包括采用激光雷达发射激光脉冲并扫描周围环境，计算物体距离激光雷达的距离；对点云数据进行去噪处理；激光雷达从点云数据中识别特征集信息，对所述特征集信息进行匹配从而检测出周围环境出现的相同点或物体，将所述环境地图转换为用于导航的栅格地图；激光雷达通过持续扫描环境产生新的点云数据与已有的地图数据进行匹配，以确定自身相对于初始扫描位置的位移从而进行自身位姿定位，记录无人车移动时的位姿点并构建路径，通过微调引力系数控制无人车向目标点运行、通过微调斥力系数使路径远离障碍物，从而生成无人车运动学模型轨迹。
主权项：1.一种基于运动学模型约束的无人车路径规划方法，其特征在于：包括：采用激光雷达发射激光脉冲扫描周围环境，基于反射的激光脉冲计算发射和接收脉冲的时间差，从而计算物体距离激光雷达的距离；将每个反射脉冲相关距离信息与扫描角度信息相结合并将其转换成空间坐标点，将空间坐标点的集合构成点云数据，对点云数据进行去噪处理；激光雷达从点云数据中识别特征集信息，其中特征集包括边缘特征、平面特征、角点特征、柱状特征和曲面特征；对所述特征集信息进行匹配从而检测出周围环境出现的相同点或物体，基于特征匹配过程估算激光雷达的移动状况或相邻扫描之间的变化，利用特征匹配结果估计激光雷达在不同时间点的位姿，根据位姿估计将多次扫描数据对齐并融合在一起更新环境地图；将所述环境地图转换为用于导航的栅格地图；激光雷达通过持续扫描环境产生新的点云数据与已有的地图数据进行匹配，以确定自身相对于初始扫描位置的位移从而进行自身位姿定位，根据栅格地图中的障碍物构建斥力场模型和引力场模型，将斥力场模型和引力场模型叠加构建人工势场模型并引导无人车移动，激光雷达持续扫描环境信息更新自身的位姿；记录无人车移动时的位姿点并构建路径，通过微调引力系数控制无人车向目标点运行、微调斥力系数控制无人车远离障碍物，从而生成无人车运动学模型轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 大连海事大学 一种基于运动学模型约束的无人车路径规划方法
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