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申请/专利权人：南京航空航天大学
摘要：本发明公开了一种基于运动学模型的双机器人协同误差的标定方法，根据主机器人相对于基坐标系的变换矩阵、从机器人相对于基坐标系的变换矩阵、基坐标系相对于世界坐标系的变换矩阵以及双机器人相对于世界坐标系实际关系，给出协同误差定义；基于主机器人连杆坐标系与其工具坐标系之间的转换关系，构建双机器人工具坐标系拟合误差模型；基于基坐标系建模误差，构建双机器人基坐标系拟合误差模型；构建双机器人连杆参数误差模型；基于给出的定义和构建的模型，对双机器人协同定位误差进行参数辨识和标定。本发明可提升双机器人的协同精度，降低协同误差波动，使在较小的随机采样规模下辨识参数误差，补偿后机器人协同误差提升明显且效果稳定。
主权项：1.一种基于运动学模型的双机器人协同误差的标定方法，其特征在于，包括：步骤S1：根据主机器人相对于基坐标系的变换矩阵、从机器人相对于基坐标系的变换矩阵、基坐标系相对于世界坐标系的变换矩阵以及双机器人相对于世界坐标系实际关系，给出双机器人协同误差的定义；步骤S2：基于主机器人连杆坐标系与其工具坐标系之间的转换关系，构建双机器人工具坐标系拟合误差模型；步骤S3：基于基坐标系建模误差，构建双机器人基坐标系拟合误差模型；步骤S4：基于将D-H模型运动学参数误差，构建双机器人连杆参数误差模型；步骤S5：基于步骤S1的定义以及步骤S2-步骤S4构建的模型，以协同误差最小化为目标，利用L-M算法对双机器人的参数误差进行辨识和标定。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京航空航天大学 一种基于运动学模型的双机器人协同误差的标定方法
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