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申请/专利权人：武汉人工智能研究院;中国科学院自动化研究所
摘要：本发明涉及视觉导航技术领域，提供一种导航模型训练方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：将各样本图文对中的样本图像和样本文本信息分别输入导航模型中的视觉编码器和文本编码器，以提取样本图像特征和样本文本特征；将各样本图文对对应的样本图像特征和样本文本特征代入对比学习损失函数，在对比学习损失函数收敛时，完成对视觉编码器和文本编码器的预训练；基于预训练得到的视觉编码器和文本编码器训练所述导航模型。本发明训练方法训练得到的导航模型能够精准地判断当前视角下的图像是否符合文本信息描述的内容，从而准确地预测机器人下一步的航路点。
主权项：1.一种导航模型训练方法，其特征在于，包括：将各样本图文对中的样本图像和样本文本信息分别输入导航模型中的视觉编码器和文本编码器，以提取样本图像特征和样本文本特征；将各样本图文对对应的样本图像特征和样本文本特征代入对比学习损失函数，在所述对比学习损失函数收敛时，完成对视觉编码器和文本编码器的预训练；基于预训练得到的所述视觉编码器和文本编码器训练所述导航模型；其中，所述样本图文对中的样本图像基于预设的样本航路中航路点对应图像构建，所述样本图文对中的样本文本信息至少基于所述航路点所在样本航路中导航阶段的起点航路点对应的样本描述文本构建，所述导航阶段通过样本航路中预设的人机对话航路点划分；所述样本航路中每一导航阶段分别对应一个样本图文对，所述样本图文对中的样本图像至少基于对应导航阶段的起点航路点和目标航路点的图像拼接形成。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉人工智能研究院 中国科学院自动化研究所 导航模型训练方法、装置、电子设备及存储介质
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