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申请/专利权人：国网智能科技股份有限公司

摘要：本发明属于配电线路巡检领域，提供了一种配电线路杆塔自动追踪方法及系统。其中，该方法包括获取配电线路杆塔的经纬度坐标信息及巡检车辆实时经纬度坐标信息；根据巡检车辆及配电线路杆塔的位置关系，构建车杆三维空间坐标系；根据巡检车辆位置所处的象限，计算车载云台追踪杆塔的运动角度数据；将车载云台追踪运动角度数据转换为控制指令，以指导车载云台自动运动，使得车载云台保持对杆塔的定位追踪。其填补了配电线路车载自动巡检模式的空白，极大地提高了配电线路巡检的效率。

主权项：1.一种配电线路杆塔自动追踪方法，其特征在于，包括：获取配电线路杆塔的经纬度坐标信息及巡检车辆实时经纬度坐标信息；根据巡检车辆及配电线路杆塔的位置关系，构建车杆三维空间坐标系，其过程为：以配电线路杆塔坐标为原点，以经度、纬度和高度作为x轴、y轴和z轴，巡检车辆位置点作为坐标系中的点，构建车杆三维空间坐标系；根据巡检车辆位置所处的象限，计算车载云台追踪杆塔的运动角度数据；其中，车载云台追踪杆塔的运动角度数据包括水平追踪角度和俯仰追踪角度；水平追踪角度计算过程为：以构建的三维空间坐标系为基础，根据巡检车辆相对于杆塔的位置坐标，将巡检车辆划分到坐标系的不同象限中，在各个象限中计算杆塔的水平追踪角度，具体算法如下：根据杆塔经纬度坐标（Lng1，Lat1）与巡检车辆的经纬度坐标（Lng2，Lat2）计算车、杆之间直线距离L，计算公式如下：（1）radLat1=Lat1*Math.PI180.0；（2）radLat2=Lat2*Math.PI180.0；（3）Lng=（Lng1-Lng2）*Math.PI180.0；（4）Lat=（Lat1-Lat2）*Math.PI180.0；（5）L=（2*Math.AsinMath.SqrtMath.PowMath.SinLng2,2+Math.CosradLat1*Math.CosradLat2*Math.PowMath.SinLng2,2*地球半径；其中，Math.PI指的是数学函数，圆周率π；Math.Asin数学三角函数，反正弦函数；Math.Sqrt数学函数，开方；Math.Pow数学函数，幂函数；Math.Sin数学函数，正弦函数；Math.Cos数学函数，余弦函数；根据杆塔与车辆的经纬度坐标计算车辆位置与x轴垂直距离Y_D；根据L、Y_D计算车、杆连线与y轴正北方向夹角∠β，计算公式如下：∠β=Math.ASinY_DL*180Math.PI；根据车载双定位设备数据，计算车辆行驶方向与y轴正北方向夹角∠α：依据车辆位于的象限以及∠α和∠β，计算水平追踪角度；俯仰追踪角度计算的步骤：以构建的三维空间坐标系为基础，根据巡检车辆相对于杆塔的位置坐标以及巡检设备组件与杆塔塔头高度数据，计算杆塔追踪的俯仰追踪角度数据，计算过程为：根据杆塔与车辆的经纬度坐标计算车、杆之间直线距离L；根据杆塔塔头高度H1与车载巡检设备组件高度H2，得出两者之间的高度差h，计算公式如下：h=H1–H2；根据高度差h与车、杆之间的直线距离L，计算云台的俯仰追踪角度∠γ，计算公式如下：∠γ=Math.AtanhL*180Math.PI；将车载云台追踪运动角度数据转换为控制指令，以指导车载云台自动运动，使得车载云台保持对杆塔的定位追踪；其中，依据PELCO-D协议将车载云台追踪运动角度数据转换为控制指令，以指导车载云台自动进行水平及俯仰运动。

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