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申请/专利权人：卡斯柯信号有限公司

摘要：本发明公开了一种虚拟编组列车追踪系统的相对制动距离校准方法，包括以下步骤：S1、编组车载设备获取编组线路内的所有线路数据，并计算虚拟编组计划中的列车前方的限制曲线；S2、前车和后车开始编组；S3、在编组成功后，基于车车通信延迟，确定后车的允许速度V后；本发明根据前车的位置和速度，实时预测前车的位置，比较前车实际位置与预测前车位置的关系，补偿由于无线延时等因素造成的位置延迟，制定后车牵引制动策略，进一步缩短了前后车的追踪间隔。

主权项：1.一种虚拟编组列车追踪系统的相对制动距离校准方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、编组车载设备获取编组线路内的所有线路数据，并计算虚拟编组计划中的列车前方的第一限制曲线；S2、前车和后车开始编组；S3、在编组成功后，基于车车通信延迟，确定后车的允许速度V后；其中，所述步骤S3进一步的包括以下步骤：S31、前车以T前为周期，周期性的将前车的当前最短制动距离L前制动、当前列车位置D前n、车长L前车长以及当前列车速度V前n发送给后车；S32、后车根据前车的最短制动距离L前制动、前车与后车之间的距离以及安全余量L安，计算后车基于前车的相对制动距离L相对制动以及后车的行车许可终点的基准值D后0；S33、根据前、后车无线通信延迟，基于后车的行车许可终点的基准值D后0对后车行车许可终点进行校准；S34、后车根据校准后的后车行车许可终点D后计算第二限制曲线，确定当前后车的允许速度V后；其中，所述步骤S33进一步的包括以下步骤：S331、根据前车周期性发来的前车列车位置以及列车速度，后车预测下一周期时的前车位置；S332、分别比较相邻三个周期中前车实际位置D前n、D前n+1、D前n+2与前车预测位置D＇前n、D＇前n+1、D＇前n+2的关系，并对后车行车许可终点进行校正；其中，若相邻三个周期中前车实际位置均大于前车预测位置，则将后车的行车许可终点定为D后=D后0+（D前n+D前n+1+D前n+2-D＇前n-D＇前n+1-D＇前n+2）3；若相邻三个周期中前车实际位置均小于前车预测位置，则将后车的行车许可终点定为D后=D后0-（D前n+D前n+1+D前n+2-D＇前n-D＇前n+1-D＇前n+2）3；若上述两种情况均不符合，则D后=D后0；其中，所述步骤S331具体为：首先根据卡尔曼增益模型，预测车车通信延迟时间T延k+1；后车根据该车车通信延迟时间，预测在下一周期时的前车位置：D＇前n+1=V前n×T延n+1+D前n+1。

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